[发明专利]车辆位置推定装置

权利要求书

1.一种车辆位置推定装置，其特征在于，具备：

检测器(31a)，其搭载于车辆(100)，检测所述车辆(100)的周围；

识别部(402)，其识别根据由所述检测器(31a)取得的检测数据确定的检测区域中所包含的移动物体；

区域划分部(403)，其将根据由所述检测器(31a)取得的检测数据确定的检测区域划分为包含移动物体的第1区域和不包含移动物体的第2区域；

特征点提取部(404)，其从第2区域提取检测数据的特征点；以及

处理执行部(405)，其基于由所述特征点提取部(404)提取的特征点中的与第2区域相对应的特征点执行规定的处理，

所述处理执行部(405)执行使用由所述特征点提取部(404)提取的特征点制作点云地图的处理和基于由所述检测器(31a)取得的检测数据随着时间经过的位置变化推定所述车辆(100)的位置的处理中的至少一种处理，作为所述规定的处理。

2.根据权利要求1所述的车辆位置推定装置，其特征在于，还具备轮廓提取部(401)，所述轮廓提取部(401)从对由所述检测器(31a)取得的检测数据进行图像处理所得到的图像中提取移动物体的轮廓，

所述区域划分部(403)以由所述轮廓提取部(401)提取出的移动物体的轮廓成为第1区域和第2区域的边界的方式划分第1区域和第2区域。

3.根据权利要求1所述的车辆位置推定装置，其特征在于，

所述区域划分部(403)对根据由所述检测器(31a)取得的检测数据确定的检测区域进行划分，以将包括移动物体的矩形区域的内侧划分为第1区域，将包括移动物体的矩形区域的外侧划分为第2区域。

4.根据权利要求1所述的车辆位置推定装置，其特征在于，

所述识别部(402)从对由所述检测器(31a)取得的检测数据进行图像处理所得到的图像中提取与移动物体相对应的像素，

所述区域划分部(403)在由所述检测器(31a)取得的检测数据进行图像处理所得到的图像中，将由所述识别部(402)所提取出的像素构成的像素组划分为第1区域，将第1区域以外的区域划分为第2区域。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆位置推定装置，其特征在于，

当由所述识别部(402)识别出多个移动物体时，所述区域划分部(403)在根据由所述检测器(31a)取得的检测数据确定的检测区域中，将不包含在与所述多个移动物体各自相对应的第1区域的任何一个的区域划分为第2区域。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆位置推定装置，其特征在于，

所述识别部(402)使用通过机器学习生成的学习模型，从预先取得的包括移动物体的图像中识别根据由所述检测器(31a)检测出的检测数据确定的区域中所包含的移动物体。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆位置推定装置，其特征在于，

所述检测器(31a)为相机，

所述相机拍摄所述车辆(100)的周围，取得动态图像的帧图像，

所述识别部(402)基于由所述相机取得的、当前的帧图像和相对于当前的帧图像在过去的时间点取得的过去的帧图像，将当前的帧图像中所包含的各物体中的、帧间的移动量和移动方向与所述车辆(100)的从所述过去的时间点到当前为止的移动量和移动方向不对应的物体识别为移动物体。

8.根据权利要求7所述的车辆位置推定装置，其特征在于，

所述识别部(402)基于当前的帧图像和相对于当前的帧图像在规定帧数前的帧图像识别移动物体，

基于对所述点云地图所要求的精度和对推定所述车辆(100)的位置的所述处理所要求的精度中的至少一种来决定所述规定帧数。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆位置推定装置，其特征在于，

所述检测器(31a)为相机，

所述相机拍摄所述车辆(100)的周围，取得动态图像的帧图像，

所述识别部(402)基于由所述相机取得的、当前的帧图像和与当前的帧图像连续取得的规定时间内的过去的帧图像，识别当前的帧图像中所包含的移动物体。