[发明专利]车辆位置推定装置

说明书

本发明提供一种车辆位置推定装置，具备：相机(31a)，其搭载于车辆，检测车辆的周围；移动物体识别部(402)，其识别根据由相机(31a)取得的检测数据确定的检测区域中所包含的移动物体；区域划分部(403)，其将检测区域划分为包含移动物体的第1区域和不包含移动物体的第2区域；特征点提取部(404)，其从第2区域提取检测数据的特征点；以及处理执行部(405)，其基于由特征点提取部(404)提取出的特征点中的与第2区域相对应的特征点执行规定的处理。处理执行部(405)执行使用特征点制作点云地图的处理和基于检测数据随着时间经过的位置变化推定车辆的位置的处理中的至少一种处理。

技术领域

本发明涉及一种推定车辆的当前位置的车辆位置推定装置。

背景技术

作为这种装置，以往已知有基于由GPS接收器取得的车辆的当前位置和地图信息，推定车辆在地图上的当前位置的装置。这样的装置例如记载于专利文献1中。在专利文献1记载的装置中，从由车载相机取得的车辆周围的拍摄图像中确定可能存在道路标志的区域，基于所确定的区域的图像计算车辆相对于道路标志的相对位置，使用该计算结果推定车辆在地图信息中的当前位置。

然而，针对每一道路标志，道路标志所设置的高度、位置不同，因此如专利文献1中记载的装置那样，要是确定了可能存在道路标志的区域，难以精确地推定车辆在地图信息中的当前位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-9554号公报(JP2017-9554A)。

发明内容

本发明的一技术方案的车辆位置推定装置，具备：检测器，其搭载于车辆，检测车辆的周围；识别部，其识别根据由检测器取得的检测数据确定的检测区域中所包含的移动物体；区域划分部，其将根据由检测器取得的检测数据确定的检测区域划分为包括移动物体的第1区域和不包括移动物体的第2区域；特征点提取部，其从第2区域提取检测数据的特征点；以及处理执行部，其基于由特征点提取部提取出的特征点中的与第2区域相对应的特征点执行规定的处理。处理执行部执行使用由特征点提取部提取出的特征点制作点云地图的处理和基于由检测器取得的检测数据随着时间经过的位置变化推定车辆的位置的处理中的至少一种处理。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是示出应用本发明的实施方式的车辆控制系统的自动驾驶车辆的行驶系统的概略构成的图。

图2是概略地示出本发明的实施方式的车辆控制系统的整体构成的框图。

图3是示出本发明的实施方式的由车辆自带的相机取得的拍摄图像的一例的图。

图4是示出本实施方式的车辆的车辆位置推定装置的主要部分构成的框图。

图5是示出由图4的控制器的CPU执行的处理的一例的流程图。

图6是示出用于说明包括移动物体的矩形区域的图。

具体实施方式

以下参照图1～图6对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的车辆控制系统应用在具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)。图1是示出应用本实施方式的车辆控制系统的自动驾驶车辆100(有时简称为车辆或自车辆)的行驶系统的概略构成的图。车辆100不仅能够在不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式下行驶，还能够在通过驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式下行驶。需要说明的是，在本实施方式中，将不需要加速操作、制动操作以及转向的全部操作的驾驶模式称为自动驾驶模式。