[发明专利]视觉传感器、图像处理设备及视觉传感器的操作方法

权利要求书

1.一种视觉传感器，包括：

像素阵列，包括以矩阵形式设置的多个像素；

事件检测电路，被配置为检测在所述多个像素中是否已发生了事件，并且生成与所述多个像素当中的已发生了事件的像素相对应的事件信号；

图数据处理器，被配置为基于所述事件信号来生成时间戳图；以及

接口电路，被配置为向外部处理器发送包括所述事件信号和所述时间戳图中的至少一项的视觉传感器数据，

其中，所述时间戳图包括时间戳信息，所述时间戳信息指示包括在与像素相对应的事件信号中的所述像素的极性信息、地址信息和事件发生时间。

2.根据权利要求1所述的视觉传感器，其中，所述事件信号以包括已发生了事件的像素的地址信息、时间戳信息和极性信息在内的地址-事件表示AER格式生成，或者以包括所述多个像素中的所有像素的事件发生信息在内的原始格式生成。

3.根据权利要求1所述的视觉传感器，其中，所述图数据处理器还被配置为从所述事件信号之中选择在所述像素阵列的感兴趣区域ROI中生成的事件信号。

4.根据权利要求1所述的视觉传感器，其中，基于在预设的N*N尺寸的像素中发生的事件的数量大于预设的阈值，所述图数据处理器还被配置为确定在所述N*N尺寸的像素中已发生了事件并存储与所述N*N尺寸的像素相对应的事件信号。

5.根据权利要求1所述的视觉传感器，其中，所述接口电路还被配置为：

在第一输出模式下，向所述外部处理器输出包括在所述视觉传感器数据中的事件信号；

在第二输出模式下，生成至少一个虚拟通道，经由第一虚拟通道向所述外部处理器发送所述事件信号，并且经由第二虚拟通道向所述外部处理器发送所述时间戳图数据；以及

在第三输出模式下，生成至少一个虚拟通道，经由所述第一虚拟通道向所述外部处理器发送所述事件信号，并且经由所述第二虚拟通道向所述外部处理器发送光流图数据。

6.根据权利要求1所述的视觉传感器，其中，所述图数据处理器还被配置为接收在帧中的每一帧中周期性地生成的事件信号，并且基于不同的帧周期来生成多个时间戳图。

7.根据权利要求6所述的视觉传感器，其中，所述图数据处理器还被配置为周期性地生成第一时间戳参考帧和基于从所述第一时间戳参考帧起的预设数量的事件信号帧的第一时间戳图，并且周期性地生成第二时间戳参考帧和基于从所述第二时间戳参考帧起的预设数量的事件信号帧的第二时间戳图，以及

其中，所述第一时间戳图和所述第二时间戳图具有用于生成所述第一时间戳图和所述第二时间戳图的重叠的事件信号帧周期。

8.根据权利要求1所述的视觉传感器，其中，所述时间戳图被配置为存储基于预设的时间戳参考的时间戳的偏移值。

9.根据权利要求8所述的视觉传感器，其中，所述时间戳图被配置为基于事件发生信息来设置时间戳参考。

10.根据权利要求1所述的视觉传感器，其中，所述图数据处理器还被配置为：通过基于预设的算法，根据所述时间戳图估计包括与生成了事件信号的像素变化的方向和速度有关的信息在内的光流来生成光流图。

11.根据权利要求10所述的视觉传感器，其中，所述图数据处理器还被配置为：将所述光流图存储在图数据缓冲器的存储有所述时间戳图的位置中，代替所述时间戳图。