[发明专利]一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法及其装置、设备

权利要求书

1.一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，包括：

S1：人体站立进行TPose动作，获取t时刻每个人的头部、腰部、双手和双脚刚体的位置信息集合P{(P_1t，P_2t，...P_pt)₁、(P_1t，P_2t，...P_pt)₂...(P_1t，P_2t，...P_pt)_N}、四元数姿态集合Q{(Q_1t，Q_2t，...Q_pt)₁、(Q_1t，Q_2t，...Q_pt)₂...(Q_1t，Q_2t，...Q_pt)_N}、场地所有标记点位置信息集合S{S_1t，S_2t，...，S_mt})，其中，p为人体部位标号，N为人体总个数；m为标记点个数；

S2：根据t时刻刚体的位置信息以及根据第一约束条件，判断所述TPose的刚体信息是否有误；

S3：若所述刚体信息有误，则获取头部刚体的中心点P_cn，根据中心点P_cn，判断所有标记点位置信息集合S在XOZ平面上是否符合第二约束条件，如果符合，则将相应标记点位置信息记录到点集S’n中；

S4：利用S’n中的标记点位置信息与人体的刚体集合信息重新进行刚体匹配计算，得到新的刚体位置信息(P’_1t，P’_2t，...P’_pt)_n和四元数姿态(Q’_1t，Q’_2t，...Q’_pt)_n；

S5：返回步骤S2，若所述刚体信息无误，则认为所述刚体位置信息(P’_1t，P’_2t，...P’_pt)_n正确，并根据(P’_1t，P’_2t，...P’_pt)_n、(Q’_1t，Q’_2t，...Q’_pt)_n获取所述多人多刚体的TPose相关信息。

2.如权利要求1所述的一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，所述人体站立进行TPose动作包括：双手水平张开、两腿并拢、头部平视前方、腰板伸直。

3.如权利要求2所述的一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，设人体站立和地面组成XYZO坐标系，其中人体站立的高度方向为Y轴正方向，地面组成的平面为XOZ平面，O为坐标系原点。

4.如权利要求3所述的一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，所述第一约束条件包括：

按照XYZO坐标系求取任意两刚体之间的距离，若所述距离大于最大身体长度阈值，则认为所述TPose的刚体信息有误。

5.如权利要求3所述的一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，其特征在于，所述第一约束条件还包括：

双手和腰部刚体组成近似平面WOL：D＝-(A*x+B*y+C*z)，其中A、B、C、D为通过手和腰部刚体信息求解所得的平面方程系数，若头部刚体或双脚刚体距离平面WOL的距离大于一设定距离，则认为所述TPose的刚体信息有误。