[发明专利]一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法及其装置、设备

说明书

本发明公开了一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，人体站立进行TPose动作，获取t时刻刚体的位置信息集合、四元数姿态集合、场地所有标记点位置信息集合；根据第一约束条件，判断TPose的刚体信息是否有误；若是，则根据头部刚体中心点判断所有标记点位置信息集合在XOZ平面上是否符合第二约束条件，若符合，则将相应标记点位置信息记录到点集S’n中；利用S’n中的标记点位置信息进行刚体匹配计算，得到新的刚体位置信息；若判断出新的刚体位置信息正确，则由此获取多人多刚体的TPose相关信息。通过该方法可使复杂环境条件下多人多刚体TPose成功率大大提高，极大提高了动捕系统求解刚体位置信息和四元数姿态信息的准确性，进而有助于提高多人多刚体的动作捕捉精度。

技术领域

本发明涉及动作捕捉技术领域，具体涉及一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法及其装置、设备。

背景技术

现存的光学动捕系统中，在多刚体、多人动作捕捉的情况下特别容易出现刚体飞串等问题，即不同的人身上的刚体出现了错误的匹配，进而导致人体骨骼姿态解算错误等问题。人体动捕解算符合一定的约束或模型，建立人体各个部位刚体之间的相互约束条件有助于刚体的定位和姿态的估计，从而有利于进行人体的动作捕捉，并且，利用TPose相关信息进行目标的匹配及建模，也能影响人体的动作捕捉精度，因此，开始动作捕捉前进行TPose一般对人体标记点或刚体的追踪起到非常关键的作用。但由于刚体或标记点的匹配容易受许多环境等条件的影响，因而容易导致TPose失败。鉴于此，有必要提出一种多人多刚体的TPose约束方法，用来克服复杂环境条件下多人多刚体TPose容易失败的问题。

发明内容

为了解决复杂环境条件下多人多刚体TPose容易失败等问题，本发明提出一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法及其装置、设备。

本发明采用的技术方案具体方法如下：

根据第一方面，一种实施例中提供一种获取多人多刚体TPose相关信息的方法，包括：

S1：人体站立进行TPose动作，获取t时刻每个人的头部、腰部、双手和双脚刚体的位置信息集合P{(P_1t，P_2t，...P_pt)₁、(P_1t，P_2t，...P_pt)₂...(P_1t，P_2t，...P_pt)_N}、四元数姿态集合Q{(Q_1t，Q_2t，...Q_pt)₁、(Q_1t，Q_2t，...Q_pt)₂...(Q_1t，Q_2t，...Q_pt)_N}、场地所有标记点位置信息集合S{S_1t，S_2t，...，S_mt})，其中，p为人体部位标号，N为人体总个数；m为标记点个数；

S2：根据t时刻刚体的位置信息以及根据第一约束条件，判断所述TPose的刚体信息是否有误；

S3：若所述刚体信息有误，则获取头部刚体的中心点P_cn，根据中心点P_cn，判断所有标记点位置信息集合S在XOZ平面上是否符合第二约束条件，如果符合，则将相应标记点位置信息记录到点集S’n中；

S4：利用S’n中的标记点位置信息与人体的刚体集合信息重新进行刚体匹配计算，得到新的刚体位置信息(P’_1t，P’_2t，...P’_pt)n和四元数姿态(Q’_1t，Q’_2t，...Q’_pt)n；