[发明专利]机车和机车定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机车定位方法，其特征在于，所述方法应用于机车中，所述机车包括车体；第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达设置在所述车体上，其中，当所述机车前进时，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达用于扫描所述机车所在运输区域并生成点云数据；感知相机，所述感知相机安装在所述车体，用于在所述机车前进时，对所述运输区域的成像，所述方法包括：

获取感知相机针对所述机车的第一时刻的成像和第二时刻的成像，所述第二时刻在所述第一时刻之后；

根据所述第一时刻的成像和所述第二时刻的成像计算所述机车在所述第二时刻与所述第一时刻之间的增量位移；

获取所述机车在所述第一时刻的GPS坐标和在所述第二时刻的第一GPS坐标，所述第一时刻的GPS坐标和所述第二时刻的第一GPS坐标由GPS设备检测生成；

根据所述第一时刻的GPS坐标和所述增量位移计算所述第二时刻的第二GPS坐标；

基于非线性优化所述第二时刻的所述第一GPS坐标和所述第二时刻的所述第二GPS坐标，并得到第二时刻的融合坐标；

判断所述第二时刻的融合坐标是否满足预设条件，若是则将所述第二时刻的融合坐标确定为所述机车在所述第二时刻时的坐标数据；

以及，所述判断所述第二时刻的融合坐标是否满足预设条件，包括：

计算所述第二时刻的融合坐标与所述第二时刻的所述第二GPS坐标之间的残差并作为第一残差；

计算所述第二时刻的融合坐标与所述第一时刻的融合坐标之间的差并作为第一数值；

计算所述第一数值与所述增量位移之间的残差，并作为第二残差；

当所述第一残差小于第一预设阈值，且所述第二残差小于第二预设阈值时，确定所述第二时刻的融合坐标满足条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述机车的移动区域的地图；

获取第一激光雷达针对所述机车在所述第二时刻生成的点云数据，并作为第一点云数据；

根据所述第二时刻的融合坐标和/或所述第二时刻的第一GPS坐标，和所述第一点云数据，在所述移动区域的地图匹配出目标点坐标；

将所述目标点坐标作为所述机车在所述第二时刻时的坐标数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二时刻的融合坐标和/或所述第二时刻的第一GPS坐标，在所述移动区域的地图匹配出目标点坐标，包括：

根据所述第二时刻的融合坐标和/或所述第二时刻的第一GPS坐标，在移动区域的地图中匹配出若干满足预设约束条件的备选点坐标；

基于若干个所述备选点坐标和误差函数，计算最优旋转矩阵和最优位移向量；

基于所述最优旋转矩阵和所述最优位移向量确定所述目标点坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述感知相机无法正常工作时，获取第二激光雷达在所述第一时刻生成的点云数据，并作为第二点云数据；

获取所述第二激光雷达在所述第二时刻生成的点云数据，并作为第三点云数据；

根据所述第二点云数据和所述第三点云数据，计算所述机车在所述第二时刻与所述第一时刻之间的增量位移。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断在所述第二时刻及与所述第二时刻值之间的误差满足预设时长的时间范围内，所述机车是否接收到GPS信号，若是则基于所述GPS信号确定所述第二时刻的第一GPS坐标。