[发明专利]机车和机车定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机车和机车定位方法、装置、设备及存储介质，其中，机车包括第一激光雷达和第二激光雷达、感知相机，机车定位方法包括：获取感知相机针对所述机车的第一时刻的成像和第二时刻的成像；根据所述第一时刻的成像和所述第二时刻的成像计算所述机车在所述第二时刻与所述第一时刻之间的增量位移等步骤。本申请实施例能够提供机车的定位数据的精确度和鲁棒性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种机车和机车定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

卫星定位信号不能穿透墙体，并且很容易受到高大建筑物以及树枝的干扰,基于差分GPS的定位技术虽然能将定位精度提高到厘米级，但也无法解决隧道等上方有遮挡的情况。现有的GPS定位跟踪方式存在受干扰误差较大，无法解决上方遮挡等问题。

基于此，现有技术存在一种RFID定位方式，该方式能够减小遮挡物对定位数据的影响，然而这种方式存在以下缺陷：定位不连续，只有到特定位置识别到RFID标签后才对定位修正一下，以及受识别准确度影响，不能保证百分百识别到对应的RFID标签。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机车和机车定位方法、装置、设备及存储介质，用以提供机车的定位数据的精确度。

为此本申请第一方面公开一种机车，所述机车包括：

车体；

第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达设置在所述车体上，其中，当所述机车前进时，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达用于扫描所述机车所在运输区域并生成点云数据；

感知相机，所述感知相机安装在所述车体，用于在所述机车前进时，对所述运输区域的成像。

本申请第一方面的机车由于具有感知相机和激光雷达，因此可通过感知相机和激光雷达获取定位数据，进而对机车的GPS坐标进行校正，从而提高机车的坐标准确性和鲁棒性。

本申请第二方面公开一种机车定位方法，所述方法应用于本申请第一方面的机车中，所述方法包括：

获取感知相机针对所述机车的第一时刻的成像和第二时刻的成像，所述第二时刻在所述第一时刻之后；

根据所述第一时刻的成像和所述第二时刻的成像计算所述机车在所述第二时刻与所述第一时刻之间的增量位移；

获取所述机车在所述第一时刻的GPS坐标和在所述第二时刻的第一GPS坐标，所述第一时刻的GPS坐标和所述第二时刻的第一GPS坐标由GPS设备检测生成；

根据所述第一时刻的GPS坐标和所述增量位移计算所述第二时刻的第二GPS坐标；

基于非线性优化所述第二时刻的所述第一GPS坐标和所述第二时刻的所述第二GPS坐标，并得到第二时刻的融合坐标；

判断所述第二时刻的融合坐标是否满足预设条件，若是则将所述第二时刻的融合坐标确定为所述机车在所述第二时刻时的坐标数据。

与现有技术相比，本申请第二放的方法能够至少通过感知相机的定位数据修正GPS坐标而得到精确的定位数据的同时，又能够连续对机车的GPS坐标进行校正，进而保定位数据的精确度和鲁棒性，相比而言，现有技术采用RFID标签对机车的GPS坐标进行校正，但是由于RFID标设置在指定的位置，进而机车行驶到指定位置能够进行定位数据的校正，因此这种方式存在校正不连续的缺陷的缺点，且由于机车的定位数据不是连续校正，随着时间的推移，每个时刻所产生的定位误差会逐渐累加，最终影响定位数据的校正。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述判断所述第二时刻的融合坐标是否满足预设条件，包括：

计算所述第二时刻的融合坐标与所述第二时刻的所述第二GPS坐标之间的残差并作为第一残差；