[发明专利]一种用于智能驾驶的远程操控系统及方法

说明书

本发明提供了一种用于智能驾驶的远程操控系统及方法，所述方法包括步骤：控制设备发送的控制信号经计算单元处理后转换为对车辆底盘的控制指令，通过无线网络传输至车辆底盘，实现控制车辆；将被控车辆的车载摄像头及传感器的数据通过无线网络反馈至计算单元，并显示在显示屏上，通过显示屏看到车辆的操作提示和状态显示以及车载摄像头视角的实时视频图像；所述计算单元根据车辆反馈的数据对控制设备中的方向盘进行力反馈。本发明的用于智能驾驶的远程操控系统及方法驾驶员学习成本小，并可提升驾驶员的便利性和驾驶员的驾驶沉浸感。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体地，涉及一种用于智能驾驶的远程操控系统及方法。

背景技术

目前在智能驾驶中，对车辆的远程操控方式主要有：遥控手柄、手机app或电脑程序。在这些控制方式中，有的采用模拟信号传输，有的采用数字信号(如各种网络协议)传输。以观察车辆状态的方式，又可分为现场目视、摄像头图传以及传感器定位数据反馈等方式。

然而，在现有的各种技术方案中，若采用无线遥控手柄作为遥控设备，需要要求控制者距离被控制车辆的距离小于信号有效传播距离，迫使控制人员可能随时需要移动位置，不利于测试开发和实际驾驶；若采用手机app或电脑程序发送控制指令，则与实车驾驶方式截然不同，难以进行仿真实车的自动驾驶软件的开发和测试。

而关于车辆状态观察的方式中，现场目视方式驾驶员需要随车移动，在智能小车测试中不够方便，在实车测试中又具有较大的操作难度；摄像头图传方式对软硬件要求较低，驾驶员学习成本低，安全性较好，但由于数据量交大，对信号延迟和信道质量要求较高，且若使用模拟信号易受干扰将导致图像质量不佳；传感器定位数据反馈方式对传感器精确度和可靠性要求较高，且对驾驶员展现的车辆信息完善程度和方便程度极度依赖反馈数据的处理算法，开发难度较大，容易耗费额外的开发成本，算法不完善将可能导致不可控的安全风险。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于提供一种驾驶员学习成本小、并可提升驾驶员的便利性和驾驶员的驾驶沉浸感的用于智能驾驶的远程操控系统及方法。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种用于智能驾驶的远程操控系统，所述系统包括控制设备、计算单元以及被控车辆，所述控制设备通过有线网路连接到计算单元，所述被控车辆通过无线网路连接到计算单元，所述控制设备发送控制信号到计算单元，经计算单元处理后转换为对被控车辆底盘的控制指令，由无线网络传输至被控车辆底盘，实现车辆控制；同时被控车辆上车载摄像头及传感器的数据反馈至计算单元，并显示在控制设备上。

可选地，所述控制设备包括驾驶座椅、显示屏、方向盘、方向盘控制面板以及踏板，通过控制设备的显示屏看到车辆的操作提示和状态显示以及车载摄像头视角的实时视频图像。

可选地，所述计算单元根据车辆反馈的数据对控制设备中的方向盘进行力反馈，增强远程驾驶操控体验。

可选地，所述计算单元为计算机主机，计算单元的软件系统使用基于ROSmelodic系统的多机通讯框架。

可选地，所述有线网络采用USB数据线。

可选地，所述无线网络采用WLAN无线局域网或者使用4G/5G移动通信基站的蜂窝网络。

进一步地，本发明还提供一种用于智能驾驶的远程操控方法，所述方法包括以下步骤：

控制设备发送的控制信号经计算单元处理后转换为对车辆底盘的控制指令，通过无线网络传输至车辆底盘，实现控制车辆；

将被控车辆的车载摄像头及传感器的数据通过无线网络反馈至计算单元，并显示在显示屏上，通过显示屏看到车辆的操作提示和状态显示以及车载摄像头视角的实时视频图像；

所述计算单元根据车辆反馈的数据对控制设备中的方向盘进行力反馈。