[发明专利]移动机器人定位楼层的方法及装置

权利要求书

1.一种移动机器人定位楼层的方法，其特征在于，所述移动机器人存储有同一楼宇中不同楼层的地图数据，所述楼宇至少配置有一部电梯，所述方法包括：

不重复的加载所述楼宇中M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制所述楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至所述目标电梯运行至所述移动机器人实际所在楼层，M为大于1的整数；

在所述目标电梯位于所述移动机器人实际所在楼层时，接收到所述目标电梯的楼层反馈信息；

根据所述楼层反馈信息，定位所述移动机器人实际所在楼层。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不重复的加载M个楼层对应的M张地图数据，包括：

根据所述楼宇的楼层由低至高，或者所述楼宇的楼层由高至低，依次加载M个楼层对应的M张地图数据。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据每次加载的地图数据，控制所述楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，包括：

加载所述M个楼层中第i楼层的地图数据，所述M张地图数据中每张地图数据带有楼层标记信息；

根据所述第i楼层的地图数据的楼层标记信息，设定所述移动机器人当前所在楼层为第i楼层，i为1至M中的任意一个；

根据当前设定的所述第i楼层，控制所述目标电梯运行至所述第i楼层；

检测所述目标电梯当前所在的第i楼层是否为所述移动机器人实际所在楼层。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标电梯当前所在的第i楼层是否为所述移动机器人实际所在楼层，包括：

检测所述目标电梯在所述移动机器人实际所在楼层的电梯门状态；

若检测到所述电梯门状态为开启状态，表征所述目标电梯当前所在的第i楼层为所述移动机器人实际所在楼层。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据设定的所述第i楼层，控制所述目标电梯运行至所述第i楼层，包括：

建立所述移动机器人与所述目标电梯之间的物联通信链路；

通过所述物联通信链路，呼叫所述目标电梯至所述第i楼层，以使所述目标电梯响应于所述移动机器人的呼叫，运行至所述第i楼层并开启电梯门。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标电梯布置有楼层传感器，所述接收到所述目标电梯的楼层反馈信息，包括：

基于所述物联通信链路，接收到所述目标电梯的楼层传感器向所述移动机器人反馈的楼层反馈信息。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述M张地图数据中每张地图数据包括所述目标电梯的电梯口位置的点位标记，在所述不重复的加载M个楼层对应的M张地图数据的过程中，所述方法还包括：

在所述移动机器人加载第一张地图数据时，确定出所述目标电梯的电梯口位置在所述第一张地图数据中的点位标记；

根据所述目标电梯的电梯口位置在所述第一张地图数据中的点位标记，在当前实际所在楼层进行导航，以导航至所述目标电梯的电梯口位置。

8.一种移动机器人定位楼层的装置，其特征在于，所述移动机器人存储有同一楼宇中不同楼层的地图数据，所述楼宇至少配置有一部电梯，所述装置包括：

加载及运行控制单元，用于不重复的加载M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制所述楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至所述目标电梯运行至所述移动机器人实际所在楼层；

信息接收单元，终于在所述目标电梯位于所述移动机器人实际所在楼层时，接收到所述目标电梯的楼层反馈信息；

楼层定位单元，用于根据所述楼层反馈信息，定位所述移动机器人实际所在楼层。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。