[发明专利]移动机器人定位楼层的方法及装置

说明书

本发明公开了一种移动机器人定位楼层的方法及装置，不重复的加载所述楼宇中M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至目标电梯运行至移动机器人实际所在楼层，M为大于1的整数；在目标电梯位于移动机器人实际所在楼层时，接收到目标电梯的楼层反馈信息；根据楼层反馈信息，定位所述移动机器人实际所在楼层。通过本发明解决了移动机器人故障在错误楼层无法继续运行的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人定位楼层的方法及装置。

背景技术

随着我国科学技术的不断发展，移动机器人开始楼宇的不同楼层移动，以提供迎宾引导跨楼层运送物品等服务。然而，机器人在任务执行过程中会遭遇人的误操作或恶意搬动，导致机器人故障在错误的楼层。

通常机器人的定位是根据安装的传感器采集数据，通过算法来完成跟地图的匹配。移动机器人领域，基于一张已知地图的机器人定位算法有很多，但是已知多张地图，来定位机器人在哪张地图上是非常困难的，因为实际楼宇环境中，多个楼层大部分区域是相似的，比如电梯厅，走廊，这些区域的相似度极高，很难通过激光雷达和视觉传感器采集的数据直接完成楼层的定位。这就导致了移动机器人故障在错误的楼层后，无法继续执行任务也无法返回到原位置。

发明内容

本发明实施例通过提供一种移动机器人定位楼层的方法及装置，解决了现有技术中移动机器人故障在错误楼层的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人定位楼层的方法，所述移动机器人存储有同一楼宇中不同楼层的地图数据，所述楼宇至少配置有一部电梯，所述方法包括：

不重复的加载所述楼宇中M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制所述楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至所述目标电梯运行至所述移动机器人实际所在楼层，M为大于1的整数；

在所述目标电梯位于所述移动机器人实际所在楼层时，接收到所述目标电梯的楼层反馈信息；

根据所述楼层反馈信息，定位所述移动机器人实际所在楼层。

优选地，所述不重复的加载M个楼层对应的M张地图数据，包括：

根据所述楼宇的楼层由低至高，或者所述楼宇的楼层由高至低，依次加载M个楼层对应的M张地图数据。

优选地，所述根据每次加载的地图数据，控制所述楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，包括：

加载所述M个楼层中第i楼层的地图数据，所述M张地图数据中每张地图数据带有楼层标记信息；

根据所述第i楼层的地图数据的楼层标记信息，设定所述移动机器人当前所在楼层为第i楼层，i为1至M中的任意一个；

根据当前设定的所述第i楼层，控制所述目标电梯运行至所述第i楼层；

检测所述目标电梯当前所在的第i楼层是否为所述移动机器人实际所在楼层。

优选地，所述检测所述目标电梯当前所在的第i楼层是否为所述移动机器人实际所在楼层，包括：

检测所述目标电梯的电梯门状态；

若检测到所述电梯门状态为开启状态，表征所述目标电梯当前所在的第i楼层为所述移动机器人实际所在楼层。

优选地，所述根据设定的所述第i楼层，控制所述目标电梯运行至所述第i楼层，包括：

建立所述移动机器人与所述目标电梯之间的物联通信链路；

通过所述物联通信链路，呼叫所述目标电梯至所述第i楼层，以使所述目标电梯响应于所述移动机器人的呼叫，运行至所述第i楼层并开启电梯门。