[发明专利]一种基于机器人的变电站巡检方法、系统及计算机

权利要求书

1.一种基于机器人的变电站巡检方法，其特征在于：利用集成有摄像头的机器人对变电站进行巡检，包括以下步骤，

S1，基于实时定位信息，利用所述机器人上的摄像头对所述变电站内的配电设备进行拍摄，得到附带有实时定位信息的实时视频流；

S2，从所述实时视频流中提取出关键帧图像，并对所述关键帧图像进行特征检测处理，得到所述变电站内对应配电设备的检测数据；

S3，将所述变电站内对应配电设备的检测数据融合至预先构建的变电站3D全景地图的对应位置，并进行增强现实处理，得到AR巡检场景，在所述AR巡检场景中对所述变电站进行巡检。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的变电站巡检方法，其特征在于：所述S1具体为，

控制所述机器人在所述变电站内行驶，并获取所述机器人的实时定位信息；

同时利用所述机器人上的摄像头对所述变电站内的配电设备进行拍摄，得到实时视频流；

将所述实时定位信息与所述实时视频流进行同步融合，得到附带有实时定位信息的实时视频流。

3.根据权利要求1所述的基于机器人的变电站巡检方法，其特征在于：所述S2具体为，

基于自适应隔帧阈值从所述实时视频流中提取出关键帧图像；

根据预先建立的特征库从所述关键帧图像中提取出对应的特征，得到所述变电站内对应配电设备的检测数据。

4.根据权利要求3所述的基于机器人的变电站巡检方法，其特征在于：基于自适应隔帧阈值从所述实时视频流中提取出关键帧图像的具体实现为，

根据所述实时视频流中的实时定位信息获取所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备的位置信息；

基于所述机器人的行驶轨迹，且根据所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备的位置信息，计算出所述机器人在所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备之间的行驶距离；

根据所述行驶距离以及所述机器人的实时行驶速度，计算出所述机器人在所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备之间的行驶时间；

根据所述摄像头的曝光频率以及所述机器人在所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备之间的行驶时间，计算出所述机器人在所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备之间行驶时所述摄像头拍摄的图像帧数；

将所述机器人在所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备之间行驶时所述摄像头拍摄的图像帧数作为所述自适应隔帧阈值；

根据所述自适应隔帧阈值从所述实时视频流中提取出关键帧图像。

5.根据权利要求4所述的基于机器人的变电站巡检方法，其特征在于：所述配电设备的位置信息具体为所述配电设备的中轴线所在的位置信息。

6.根据权利要求3所述的基于机器人的变电站巡检方法，其特征在于：根据预先建立的特征库从所述关键帧图像中提取出对应的特征的具体实现为，采集所述变电站内所有配电设备的位置信息以及待检测部位图像；

分别将每一所述配电设备的待检测部位图像与对应所述配电设备的位置信息进行融合，对应得到每一所述配电设备的待检测特征；

将所有所述配电设备的待检测特征集合在一起构成所述特征库；

根据所述关键帧图像附带的实时定位信息在所述特征库中进行检索，从所述特征库中检索出对应的配电设备；

根据检索出的所述配电设备的待检测部位图像从所述关键帧图像中提取出对应的特征，得到检索出的所述配电设备的检测数据。

7.根据权利要求6所述的基于机器人的变电站巡检方法，其特征在于：所述S3具体为，

通过全景摄像头在所述变电站内进行全地点以及全方位的拍摄，获取多帧变电站内部分布图；

根据多帧所述变电站内部分布图进行3D建模，得到所述变电站3D全景地图；

根据检索出的所述配电设备的位置信息从所述变电站3D全景地图中标定出对应的配电设备3D图；

将检索出的所述配电设备的检测数据融合在所述配电设备3D图的对应位置上，得到配电设备3D融合图；

对所述配电设备3D融合图进行增强现实处理，得到AR巡检场景；

在所述AR巡检场景中对所述变电站进行巡检。