[发明专利]一种基于机器人的变电站巡检方法、系统及计算机

说明书

本发明涉及一种基于机器人的变电站巡检方法、系统及计算机，其方法包括，利用机器人上的摄像头对变电站内的配电设备进行拍摄，得到附带有实时定位信息的实时视频流；从实时视频流中提取出关键帧图像，并对关键帧图像进行特征检测处理，得到对应配电设备的检测数据；将对应配电设备的检测数据融合至预先构建的变电站3D全景地图的对应位置，并进行增强现实处理，得到AR巡检场景，在AR巡检场景中对变电站进行巡检。本发明通过实时视频流中关键帧图像的检测数据，结合变电站3D全景地图，构建AR巡检场景，可以让巡检人员在不亲临变电站现场的条件下，也能像亲临其境地进行巡检，在减轻巡检人员工作量的同时提高巡检效果。

技术领域

本发明涉及机器人巡检领域，具体涉及一种基于机器人的变电站巡检方法、系统及计算机。

背景技术

变电站是电网输送的重要区域，对其设备的巡检是保证用电安全的重要工作，目前普遍采用人工巡检、手工记录的方式，随着我国经济的发展，用电量的不断增加，变电站的规模及数量也随之增多，这样使得工作人员的巡检范围及工作量急剧变大，且人工巡检的巡检效果也不尽如人意。如何提高变电站巡检效果以及降低巡检人员的工作量是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于机器人的变电站巡检方法、系统及计算机，在减轻巡检人员工作量的同时能让巡检人员亲临其境地进行巡检，巡检效果好且巡检人员的工作量低。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于机器人的变电站巡检方法，利用集成有摄像头的机器人对变电站进行巡检，包括以下步骤，

S1，基于实时定位信息，利用所述机器人上的摄像头对所述变电站内的配电设备进行拍摄，得到附带有实时定位信息的实时视频流；

S2，从所述实时视频流中提取出关键帧图像，并对所述关键帧图像进行特征检测处理，得到所述变电站内对应配电设备的检测数据；

S3，将所述变电站内对应配电设备的检测数据融合至预先构建的变电站3D全景地图的对应位置，并进行增强现实处理，得到AR巡检场景，在所述AR巡检场景中对所述变电站进行巡检。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述S1具体为，

控制所述机器人在所述变电站内行驶，并获取所述机器人的实时定位信息；

同时利用所述机器人上的摄像头对所述变电站内的配电设备进行拍摄，得到实时视频流；

将所述实时定位信息与所述实时视频流进行同步融合，得到附带有实时定位信息的实时视频流。

进一步，所述S2具体为，

基于自适应隔帧阈值从所述实时视频流中提取出关键帧图像；

根据预先建立的特征库从所述关键帧图像中提取出对应的特征，得到所述变电站内对应配电设备的检测数据。

进一步，基于自适应隔帧阈值从所述实时视频流中提取出关键帧图像的具体实现为，

根据所述实时视频流中的实时定位信息获取所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备的位置信息；

基于所述机器人的行驶轨迹，且根据所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备的位置信息，计算出所述机器人在所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备之间的行驶距离；

根据所述行驶距离以及所述机器人的实时行驶速度，计算出所述机器人在所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备之间的行驶时间；

根据所述摄像头的曝光频率以及所述机器人在所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备之间的行驶时间，计算出所述机器人在所述摄像头拍摄的相邻两个配电设备之间行驶时所述摄像头拍摄的图像帧数；