[发明专利]一种车辆行驶意图预测方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆行驶意图预测方法，其特征在于，包括：

根据车辆的当前位置，确定若干条候选车道及各个候选车道的位置信息；

获取当前时刻之前的预设时间段内车辆的历史行驶信息、历史朝向信息和历史位置信息；

将所述历史行驶信息和若干条候选车道的位置信息，输入第一行驶意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第一概率；

将所述历史朝向信息和若干条候选车道的位置信息，输入第二行驶意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第二概率；

将所述历史位置信息和若干条候选车道的位置信息，输入第三行驶意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第三概率；

将所述第一概率、所述第二概率和所述第三概率，输入融合行驶意图预测模型，确定车辆的行驶意图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶意图预测模型、所述第二行驶意图预测模型和所述第三行驶意图预测模型均包括：依次级联的输入层、历史行驶状态确定层和概率预测层；

所述第一行驶意图预测模型、所述第二行驶意图预测模型和所述第三行驶意图预测模型的训练过程，包括：

通过输入层，获取车辆的训练样本和若干条候选车道的训练位置信息；

通过历史行驶状态确定层，基于所述训练样本确定车辆的历史行驶状态；

通过概率预测层，基于所述历史行驶状态和若干条候选车道的训练位置信息，预测得到车辆驶入每一条候选车道的概率；

针对每一条候选车道，以预测的车辆驶入候选车道的概率趋近于车辆驶入候选车道的概率标签为目标，更新模型的参数；

其中，所述第一行驶意图预测模型的训练样本包括行驶信息训练样本；

所述第二行驶意图预测模型的训练样本包括朝向信息训练样本；

所述第三行驶意图预测模型的训练样本包括位置信息训练样本。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述历史行驶信息和若干条候选车道的位置信息，输入第一行驶意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第一概率，包括：

将所述历史行驶信息和若干条候选车道的位置信息，输入第一行驶意图预测模型；

利用所述第一行驶意图预测模型的历史行驶状态确定层，对所述历史行驶信息进行处理，得到历史行驶状态；

利用所述第一行驶意图预测模型的概率预测层，对所述历史行驶状态和若干条候选车道的位置信息进行处理，以输出车辆驶入每一条候选车道的第一概率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前时刻之前的预设时间段内车辆的历史行驶信息、历史朝向信息和历史位置信息之后，还包括：

按照预先设定的时间间隔，从历史行驶信息中选取行驶数据，作为目标历史行驶数据；

所述将所述历史行驶信息和若干条候选车道的位置信息，输入第一行驶意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第一概率，包括：

将所述目标历史行驶数据和若干条候选车道的位置信息，输入第一行驶意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第一概率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，候选车道的位置信息包括：候选车道中心线的坐标信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史位置信息包括：车辆偏离中心线的位置信息。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述行驶意图发送给车辆决策模块，以供所述车辆决策模块根据所述行驶意图控制车辆行驶。