[发明专利]一种车辆行驶意图预测方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆行驶意图预测的方法、装置、设备及可读存储介质，根据车辆的当前位置，确定若干条候选车道及各个候选车道的位置信息，再获取当前时刻之前的预设时间段内车辆的历史行驶信息、历史朝向信息和历史位置信息，将历史行驶信息和若干条候选车道的位置信息，输入第一意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车辆的第一概率，将历史朝向信息和若干条候选车道的位置信息，输入第二意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第二概率，将历史位置信息和若干条候选车道的位置信息，输入第三意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第三概率，再将第一概率、第二概率和第三概率，输入融合意图预测模型，确定车辆的行驶意图。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶意图预测方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，自动驾驶技术成为了汽车行业的重点研究方向。自动驾驶车辆在行驶时，为了安全地通过复杂多变的交通场景，不仅要评估周围车辆的位置和运动状态，还要及时的预测出周围车辆的行驶意图，进而可以通过预测周围车辆的行驶意图调整行驶路线，避免发生交通事故。在车辆行驶意图预测的过程中，涉及的车辆特征较多，按照传统的建模方法直接构建车辆特征到意图的映射的模型非常困难，即使构建得到用于预测车辆行驶意图的模型也会非常复杂，不便于进行调优，从而使得车辆行驶意图预测的准确性较低，因此如何对车辆行驶意图进行预测，以便于提升车辆行驶意图预测的准确性，是人们一直关注的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种车辆行驶意图预测方法、装置、设备及可读存储介质，以便于提升车辆行驶意图预测的准确性。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种车辆行驶意图预测方法，包括：

根据车辆的当前位置，确定若干条候选车道及各个候选车道的位置信息；

获取当前时刻之前的预设时间段内车辆的历史行驶信息、历史朝向信息和历史位置信息；

将所述历史行驶信息和若干条候选车道的位置信息，输入第一行驶意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第一概率；

将所述历史朝向信息和若干条候选车道的位置信息，输入第二行驶意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第二概率；

将所述历史位置信息和若干条候选车道的位置信息，输入第三行驶意图预测模型，得到车辆驶入每一条候选车道的第三概率；

将所述第一概率、所述第二概率和所述第三概率，输入融合行驶意图预测模型，确定车辆的行驶意图。

可选的，所述第一行驶意图预测模型、所述第二行驶意图预测模型和所述第三行驶意图预测模型均包括：依次级联的输入层、历史行驶状态确定层和概率预测层；

所述第一行驶意图预测模型、所述第二行驶意图预测模型和所述第三行驶意图预测模型的训练过程，包括：

通过输入层，获取车辆的训练样本和若干条候选车道的训练位置信息；

通过历史行驶状态确定层，基于所述训练样本确定车辆的历史行驶状态；

通过概率预测层，基于所述历史行驶状态和若干条候选车道的训练位置信息，预测得到车辆驶入每一条候选车道的概率；

针对每一条候选车道，以预测的车辆驶入候选车道的概率趋近于车辆驶入候选车道的概率标签为目标，更新模型的参数；

其中，所述第一行驶意图预测模型的训练样本包括行驶信息训练样本；

所述第二行驶意图预测模型的训练样本包括朝向信息训练样本；

所述第三行驶意图预测模型的训练样本包括位置信息训练样本。