[发明专利]器械驱动装置、器械臂、从手端及机器人辅助手术系统

权利要求书

1.一种器械驱动装置，包括：

器械部，所述器械部末端设置执行装置；

驱动部，所述驱动部下端面与所述器械部前端端面相连；所述驱动部包括：

升降座，所述升降座下端面与所述器械部前端端面相连；

电机仓，所述电机仓下端面与所述升降座上端面相接触，且所述升降座与所述电机仓铰接相连。

2.根据权利要求1所述的器械驱动装置，其中，所述电机仓被配置为绕铰接轴转动，所述铰接轴与所述升降座任一边相平行。

3.根据权利要求1所述的器械驱动装置，其中，所述电机仓下端面设置有多个主动轮，且所述主动轮穿设出所述升降座外；所述电机仓被配置为通过驱动电机的输出轴驱动所述主动轮转动。

4.根据权利要求3所述的器械驱动装置，其中，所述器械部包括：

驱动盒，所述驱动盒前端端面与所述驱动部连接；所述驱动盒前端端面上设置有驱动转轮，所述驱动转轮与所述主动轮啮合相连；

导管，所述导管一端与所述驱动盒末端端面连接，所述导管另一端与所述执行装置同轴连接。

5.根据权利要求4所述的器械驱动装置，其中，还包括：

隔板，设置于所述器械部和所述驱动部之间，且所述隔板与所述器械部和所述驱动部连接。

6.根据权利要求5所述的器械驱动装置，其中，所述隔板包括：

多个从动轮，所述从动轮贯穿设置于所述隔板上，且所述从动轮两端分别与所述主动轮和所述驱动转轮啮合相连。

7.根据权利要求6所述的器械驱动装置，其中，所述驱动转轮一侧设置有驱动转轮凸起，所述主动轮一侧设置有主动轮凸起，所述驱动转轮凸起和所述主动轮凸起的中心距相同；

所述从动轮上设置有从动轮凹槽，所述从动轮凹槽的中心距与所述驱动转轮凸起和所述主动轮凸起的中心距相同；

所述驱动转轮凸起和所述主动轮凸起分别从所述隔板两侧插入所述从动轮凹槽内。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的器械驱动装置，其中，所述升降座上设置有通孔，所述主动轮穿过所述通孔与所述升降座连接。

9.一种器械臂，包括：

如权利要求1至8中任一项所述的器械驱动装置；以及

导轨，设置于所述器械臂末端连杆上；所述升降座与所述导轨相连，所述器械驱动装置配置为沿所述导轨做直线滑移运动。

10.根据权利要求9所述的器械臂，其中，所述器械部的轴线与所述导轨的轴向相平行。

11.一种从手端，包括：如权利要求9或10所述的器械臂。

12.一种机器人辅助手术系统，包括：主手端和如权利要求11所述的从手端。