[发明专利]器械驱动装置、器械臂、从手端及机器人辅助手术系统

说明书

本公开提供了一种器械驱动装置、器械臂、从手端及机器人辅助手术系统，其器械驱动装置，包括：器械部和驱动部，所述器械部末端设置执行装置，驱动部下端面与器械部前端端面相连；驱动部包括：电机仓和升降座；升降座下端面与器械部前端端面相连，电机仓下端面与升降座上端面相接触，且升降座与电机仓铰接相连。

技术领域

本公开涉及医疗机器人领域，尤其涉及一种器械驱动装置、器械臂、从手端及机器人辅助手术系统。

背景技术

微创手术具有创口小，出血量少，恢复时间快及美容效果等诸多优点，传统微创手术工具多维长直杆状，由医生手持，经由胸腔、腹腔或其他部位的微小创口置入，配合医用内窥镜，在显示器画面下完成手术操作，在此种操作模式中，需由主刀医生、持镜医生及其他辅助医生多人配合下进行手术操作。手术过程中，常因相互配合不协调或显示器画面中视野不合理以及手术器械运动不符合直觉操作规律等多种原因，出现手术工具干涉等问题，进而影响手术的顺利进行。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本公开提供了一种器械驱动装置、器械臂、从手端及机器人辅助手术系统，以解决以上所提出的技术问题。

(二)技术方案

根据本公开的一个方面，提供了一种器械驱动装置，包括：

器械部，所述器械部末端设置执行装置；

驱动部，所述驱动部下端面与所述器械部前端端面相连；所述驱动部包括：

升降座，所述升降座下端面与所述器械部前端端面相连；

电机仓，所述电机仓下端面与所述升降座上端面相接触，且所述升降座与所述电机仓铰接相连。

在本公开的一些实施例中，所述电机仓被配置为绕铰接轴转动，所述铰接轴与所述升降座任一边相平行。

在本公开的一些实施例中，所述电机仓下端面设置有多个主动轮，且所述主动轮穿设出所述升降座外；所述电机仓被配置为通过驱动电机的输出轴驱动所述主动轮转动。

在本公开的一些实施例中，所述器械部包括：

驱动盒，所述驱动盒前端端面与所述驱动部连接；所述驱动盒前端端面上设置有驱动转轮，所述驱动转轮与所述主动轮啮合相连；

导管，所述导管一端与所述驱动盒末端端面连接，所述导管另一端与所述执行装置同轴连接。

在本公开的一些实施例中，还包括：

隔板，设置于所述器械部和所述驱动部之间，且所述隔板与所述器械部和所述驱动部连接。

在本公开的一些实施例中，所述隔板包括：

多个从动轮，所述从动轮贯穿设置于所述隔板上，且所述从动轮两端分别与所述主动轮和所述驱动转轮啮合相连。

在本公开的一些实施例中，所述驱动转轮一侧设置有驱动转轮凸起，所述主动轮一侧设置有主动轮凸起，所述驱动转轮凸起和所述主动轮凸起的中心距相同；

所述从动轮上设置有从动轮凹槽，所述从动轮凹槽的中心距与所述驱动转轮凸起和所述主动轮凸起的中心距相同；

所述驱动转轮凸起和所述主动轮凸起分别从所述隔板两侧插入所述从动轮凹槽内。

在本公开的一些实施例中，所述升降座上设置有通孔，所述主动轮穿过所述通孔与所述升降座连接。

根据本公开的一个方面，提供了一种器械臂，包括：

如上所述的器械驱动装置；以及