[发明专利]主动悬置系统辨识方法、装置、存储介质和电子控制装置

权利要求书

1.一种主动悬置系统辨识方法，其特征在于，包括：

在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行固定幅值下的等步长扫频输出，获取表征车架的振动加速度响应与控制频率之间关系的第一模型；

在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行任一控制频率下的等步长扫幅值输出，获取表征任一控制频率下不同幅值对应的车架的振动加速度响应的第二模型；

基于所述第一模型与所述第二模型获得主动悬置系统的控制模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振动加速度响应包括振动加速度的相对相位和/或幅值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一模型与所述第二模型获得主动悬置系统的控制模型，包括：

将所述第一模型与所述第二模型代入预设主动悬置侧的输入输出控制模型，得到主动悬置系统的控制模型；

所述输入输出控制模型包括：

其中，A为主动悬置侧的振动加速度的实际响应输出值；V为主动悬置侧的实际控制输入值；f为控制频率；表示所述实际响应输出值与所述实际控制输入值的相对相位值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一模型与所述第二模型的模型类型包括数表模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一主动悬置作动器包括左侧主动悬置作动器，所述第二主动悬置作动器包括右侧主动悬置作动器。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述振动加速度响应包括：

左侧主动悬置作动器传递到车架左侧的振动加速度响应、左侧主动悬置作动器传递到车架右侧振动加速度响应、右侧主动悬置作动器传递到车架左侧的振动加速度响应、右侧主动悬置作动器传递到车架右侧振动加速度响应。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主动悬置系统包括三点式悬置系统或五点式悬置系统。

8.一种主动悬置系统辨识装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行固定幅值下的等步长扫频输出，获取表征车架的振动加速度响应与控制频率之间关系的第一模型；

第二获取模块，用于在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行任一控制频率下的等步长扫幅值输出，获取表征任一控制频率下不同幅值对应的车架的振动加速度响应的第二模型；

模型辨识模块，用于基于所述第一模型与所述第二模型获得主动悬置系统的控制模型。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种电子控制装置，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。