[发明专利]一种水下机器人

说明书

本发明涉及一种水下机器人，属于海洋工程水下航行器技术领域，解决了现有技术中密封结构空间大、重量高且不能进行有效漏水监控的问题。本发明的水下机器人包括尾段装置，所述尾段装置包括水密尾舱段，所述水密尾舱段的内部设有漏水检测模块和控制驱动模块；所述漏水检测模块包括第一印制电路板，所述第一印制电路板设于所述水密尾舱段内的最低点，并与所述控制驱动模块电连接；所述第一印制电路板上设有两个导电测试点，两个导电测试点的电平不同。本发明实现了在有效保证水密尾舱段密封的前提下漏水的实时检测，保证水下机器人的可靠运行。

技术领域

本申请涉及海洋工程水下航行器技术领域，具体而言，涉及一种水下机器人。

背景技术

无缆水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)是一种将人工智能、系统集成、探测识别等多种技术集于一身的水下机器人，它通过自主决策和控制系统来完成预定的水下作业任务。AUV具备小体积、噪声小、成本低等优势，在军事上可以完成扫雷探雷、情报收集和目标指示等工作；民用方面可应用于海洋环境测量、观察和数据收集等任务。AUV给水下机器人的发展指明了方向，拥有广泛的发展空间。

尾段的作用一是通过舵机旋转驱动翼面偏转，从而控制AUV的偏航或俯仰姿态；二是通过推进器带动螺旋桨高速转动，提供AUV前进的运动动力，实现AUV姿态控制和运动推进功能。

目前，传统AUV尾段的技术途径，一种思路是采用非密封舱段，配装防水舵机和防水推进器，由于舵机和推进器需要自身防水，实现防水功能需要专门设计独立的防水结构或者选用水下工作部件且实现控制驱动功能的电气部分需要进行防水设计，造成结构空间较大且重量较高；另一种思路是采用仿鱼尾式的仿生结构，这种技术途径由于利用仿鱼尾式摆动实现姿态和推进功能，需要尾段相对AUV前舱段具有相对运动，容易对AUV前舱段产生运动传导，不利于姿态稳定，特别是AUV前舱段中布设了具有探测或侦查功能的设备，影响AUV的任务完成能力。

发明内容

基于上述的分析，本发明旨在提供一种水下机器人，解决了现有技术中密封结构空间大、重量高且不能进行有效漏水监控的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种水下机器人，包括尾段装置，所述尾段装置包括水密尾舱段，所述水密尾舱段的内部设有漏水检测模块和控制驱动模块；所述漏水检测模块包括第一印制电路板，所述第一印制电路板设于所述水密尾舱段内的最低点，并与所述控制驱动模块电连接；所述第一印制电路板上设有两个导电测试点，两个导电测试点的电平不同。

可选地，所述第一印制电路板的数量为多个，多个第一印制电路板周向均布在所述水密尾舱段内。

可选地，所述第一印制电路板为柔性。

可选地，所述第一印制电路板的基材为聚酯薄膜。

可选地，所述漏水检测模块还包括第二印制电路板；所述第二印制电路板与所述控制驱动模块电连接。

可选地，所述第一印制电路板的两侧中至少一侧设有所述第二印制电路板。

可选地，所述第一印制电路板的两侧均设有所述第二印制电路板。

可选地，所述第二印制电路板上设有多对导电测试点。

可选地，所述导电测试点为引脚。

可选地，每对引脚距离所述第一印制电路板的垂直距离不同。

可选地，所述水密尾舱段的内部还设有舵机、推进器以及控制驱动模块；所述舵机、所述推进器分别与所述控制驱动模块电连接；所述水密尾舱段还包括密封组件，所述密封组件用于密封所述水密尾舱段，以防止外界环境的水进入所述水密尾舱段内部。