[发明专利]一种双路通信控制方法、系统、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种双路通信控制方法，用于在控制模块与执行模块之间建立双重通信链路，其特征在于，包括以下步骤：

获取控制模块与执行模块的网络通信标签，并进行合法有效性判断；

若判断为非法，则停止通信；

若判断为合法，在控制模块与执行模块之间建立主通信链路；

再在控制模块与执行模块之间建立备通信链路，建立备通信链路过程为所述控制模块通过备通信链路向执行模块发送通信指令，所述执行模块接收所述通信指令并返回反馈指令，所述控制模块校验所述反馈指令，正确后，建成备通信链路。

2.根据权利要求1所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，所述控制模块通过主通信链路按设定频率向所述执行模块发送控制指令，所述执行模块作出执行动作，若所述控制指令接收或者发送超时，切换至备通信链路进行通信。

3.根据权利要求2所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，由所述执行模块判断所述控制指令是否接收超时，若超时，所述执行模块请求切换至备通信链路，所述控制模块接收请求，并通过备通信链路发送控制指令。

4.根据权利要求3所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，当所述执行模块接收所述控制指令超时，并切换至备通信链路后，所述控制模块保持通过主通信链路按设定频率向所述执行模块发送控制指令，控制所述执行模块执行监控动作，所述监控动作被配置为所述执行模块监控由所述主通信链路发送的控制指令是否超时和监控所述主通信链路的物理连接状态；

若所述执行模块正常从所述主通信链路接收到控制指令，则恢复利用主通信链路进行通信；

若所述执行模块无法从所述主通信链路接收控制指令，且所述主通信链路的物理连接状态正常，则保持利用备通信链路进行通信，并等待所述主通信链路恢复；

若所述主通信链路的物理连接状态异常，并达到设定时间，停止所述执行模块的执行动作，通过备通信链路进行故障反馈。

5.根据权利要求4所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，当所述执行模块监控到主通信链路或备通信链路出现异常，执行自恢复动作，所述自恢复动作至少包括控制所述控制模块或执行模块掉电重启、控制所述主通信链路或备通信链路重新连接中的一种。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，所述网络通信标签为所述控制模块与执行模块的网络通信端口的MAC地址。

7.根据权利要求6所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，在判断MAC地址的合法有效性时，先预设一MAC地址白名单，当所述控制模块与执行模块对应的MAC地址均处于所述MAC地址白名单中时，判断通信合法，并绑定所述控制模块与执行模块对应的MAC地址；若所述控制模块与执行模块对应的MAC地址任意一个不在所述MAC地址白名单中时，判断通信非法，停止通信。

8.根据权利要求7所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，在所述控制模块与执行模块之间建立路由通信链路作为主通信链路，建立CAN通信链路作为备通信链路。

9.根据权利要求8所述的一种双路通信控制方法，其特征在于，接受对所述控制模块与执行模块之间的通信模式切换，选择路由通信链路或CAN通信链路作为常规通信链路。