[发明专利]一种双路通信控制方法、系统、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供一种双路通信控制方法、系统、电子设备和存储介质，方法包括：获取控制模块与执行模块的网络通信标签，进行合法有效性判断；若判断为非法，停止通信；若判断为合法，在控制模块与执行模块之间建立主通信链路；在控制模块与执行模块之间建立备通信链路，建立备通信链路过程为控制模块通过备通信链路向执行模块发送通信指令，执行模块接收通信指令并返回反馈指令，控制模块校验反馈指令，正确后，建成备通信链路。本发明中，在建立主通信链路前先经过网络通信标签合法有效性判断，保证安全性；通过建立主通信链路和备通信链路，实现双路通信，提高通信稳定性和可靠性；主通信链路出现异常故障时，切换备通信链路，提高冗余备份可靠性。

技术领域

本发明属于通信控制技术领域，尤其涉及一种双路通信控制方法、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

在工业应用中，常常需要通过通信连接，实现一个控制模块对另一个执行模块的控制，以移动机器人为例，由于移动机器人的应用场景复杂，特别是工业移动机器人，在使用过程中如果通信断开或者数据丢包，很容易使移动机器人失控，无法刹车而导致事故发生。

目前工业移动机器人通常只采用一种通信控制链路，一旦控制模块与执行模块之间的通信断开，执行模块在失去控制指令后变得行动异常，可靠性差；且在只有一种通信控制链路的情况下，控制模块与执行模块之间的通信很容易不稳定，容易被入侵，存在安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提供一种双路通信控制方法、系统、电子设备和存储介质，主要用于解决现有技术中控制模块与执行模块之间通信不稳定、可靠性差、安全性低等问题。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种双路通信控制方法，用于在控制模块与执行模块之间建立双重通信链路，包括以下步骤：

获取控制模块与执行模块的网络通信标签，并进行合法有效性判断；

若判断为非法，则停止通信；

若判断为合法，在控制模块与执行模块之间建立主通信链路；

再在控制模块与执行模块之间建立备通信链路，建立备通信链路过程为所述控制模块通过备通信链路向执行模块发送通信指令，所述执行模块接收所述通信指令并返回反馈指令，所述控制模块校验所述反馈指令，正确后，建成备通信链路。

进一步地，所述控制模块通过主通信链路按设定频率向所述执行模块发送控制指令，所述执行模块作出执行动作，若所述控制指令接收或者发送超时，切换至备通信链路进行通信。

进一步地，由所述执行模块判断所述控制指令是否接收超时，若超时，所述执行模块请求切换至备通信链路，所述控制模块接收请求，并通过备通信链路发送控制指令。

进一步地，当所述执行模块接收所述控制指令超时，并切换至备通信链路后，所述控制模块保持通过主通信链路按设定频率向所述执行模块发送控制指令，控制所述执行模块执行监控动作，所述监控动作被配置为所述执行模块监控由所述主通信链路发送的控制指令是否超时和监控所述主通信链路的物理连接状态；

若所述执行模块正常从所述主通信链路接收到控制指令，则恢复利用主通信链路进行通信；

若所述执行模块无法从所述主通信链路接收控制指令，且所述主通信链路的物理连接状态正常，则保持利用备通信链路进行通信，并等待所述主通信链路恢复；

若所述主通信链路的物理连接状态异常，并达到设定时间，停止所述执行模块的执行动作，通过备通信链路进行故障反馈。

进一步地，当所述执行模块监控到主通信链路或备通信链路出现异常，执行自恢复动作，所述自恢复动作至少包括控制所述控制模块或执行模块掉电重启、控制所述主通信链路或备通信链路重新连接中的一种。