[发明专利]车辆自动驾驶控制方法、系统、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设的摄像装置在车辆行驶过程中采集的环境图像信息；

在所述环境图像信息不符合预设的路况识别需求时，控制所述车辆行驶在低速模式下，并获取预设的传感器在车辆行驶过程中采集的环境参数信息，其中，所述车辆在所述低速模式下的行驶速度小于预设阈值；

基于所述环境参数信息对所述车辆的前方道路进行路况识别，确定所述车辆的前方道路的路况识别信息；

根据所述路况识别信息和所述环境参数信息，控制所述车辆自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述路况识别信息和所述环境参数信息，控制所述车辆自动驾驶包括：

获取所述传感器在车辆行驶过程中采集的行驶状态信息；

根据所述路况识别信息和所述环境参数信息，对所述车辆进行路径规划，确定所述车辆的当前规划路径；

根据所述当前规划路径和所述行驶状态信息，控制所述车辆自动驾驶。

3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述当前规划路径和所述行驶状态信息，控制所述车辆自动驾驶包括：

基于所述行驶状态信息和所述当前规划路径计算所述车辆的行驶误差量；

利用PID控制算法和/或模糊控制算法对所述行驶误差量进行校正量的换算，得到所述车辆的行驶校正量；

根据所述车辆的行驶校正量，控制所述车辆自动驾驶。

4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述行驶校正量包括：角度校正量、速度校正量和传感器参数校正量；根据所述车辆的行驶校正量，控制所述车辆自动驾驶包括：

根据所述角度校正量，对所述车辆的方向控制模块进行闭环控制；

根据所述速度校正量，对所述车辆的速度控制模块进行闭环控制；

根据所述传感器参数校正量，对所述传感器进行参数配置。

5.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述传感器包括：测速传感器和测距传感器；所述行驶状态信息包括所述车辆与预设位置之间的距离，所述车辆的行驶角度以及所述车辆的当前行驶速度；获取所述传感器在车辆行驶过程中采集的行驶状态信息包括：

利用所述测距传感器在车辆行驶过程中采集所述车辆与预设位置之间的距离，以及所述车辆的行驶角度；

利用所述测速传感器在车辆行驶过程中采集所述车辆的当前行驶速度。

6.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，在确定所述车辆的前方道路的路况识别信息之前，所述方法还包括：

在所述环境图像信息符合预设的路况识别需求时，基于所述环境图像信息对所述车辆的前方道路进行路况识别，确定所述车辆的前方道路的路况识别信息。

7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，基于环境图像信息对所述车辆的前方道路进行路况识别，确定所述车辆的前方道路的路况识别信息包括：

对所述环境图像信息进行特征点抓取，得到多个环境特征点的特征信息；

获取预设的传感器在车辆行驶过程中采集的环境参数信息；

基于多个环境特征点的特征信息和所述环境参数信息对所述车辆的前方道路进行路况识别，确定所述车辆的前方道路的路况识别信息。

8.一种车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统包括：采样模块、处理模块和控制模块；其中，

所述采样模块包括摄像装置和传感器，其中，所述摄像装置用于在车辆行驶过程中采集环境图像信息，所述传感器用于在车辆行驶过程中采集环境参数信息和行驶状态信息；

所述处理模块分别与采样模块和控制模块通信连接，用于执行权利要求1至7中任一项所述的车辆自动驾驶控制方法，并向所述控制模块下发控制指令；

所述控制模块受控于所述处理模块下发的控制指令，控制所述车辆自动驾驶。