[发明专利]车辆自动驾驶控制方法、系统、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆自动驾驶控制方法、系统、电子装置和存储介质，该方法包括：获取预设的摄像装置在车辆行驶过程中采集的环境图像信息在环境图像信息不符合预设的路况识别需求时，控制车辆行驶在低速模式下，并获取预设的传感器在车辆行驶过程中采集的环境参数信息，其中，车辆在低速模式下的行驶速度小于预设阈值；基于环境参数信息对车辆的前方道路进行路况识别，确定车辆的前方道路的路况识别信息；根据路况识别信息和环境参数信息，控制车辆自动驾驶。通过本申请，解决了相关技术中车辆自动驾驶在较差路况的道路上时控制性能差的问题，实现了提高车辆自动驾驶的控制性能的技术效果。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆自动驾驶控制方法、系统、电子装置和存储介质。

背景技术

随着智能交通的出现，以及车用电子技术和智能算法的不断发展和应用，如何实现车辆的自动驾驶或者辅助驾驶成为了一个非常重要的研究内容。自动驾驶控制系统的性能直接影响了车辆的速度控制精度以及行车安全性。

目前，相关技术中的自动驾驶系统或者辅助驾驶系统在面对路况较差的情况下，例如过桥、前方存在障碍物或者前方路况不明等情况下，往往是通过对获取的图像进行预处理，再与已有的先验知识进行对比，得到路况识别结果；然而这类技术方案的路况识别精度较低，且适用面较窄，因此，采用该自动驾驶系统的车辆在较差路况的道路上行驶时的控制性能较差。

目前针对相关技术中车辆自动驾驶在较差路况的道路上时控制性能差的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆自动驾驶控制方法、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中车辆自动驾驶在较差路况的道路上时控制性能差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆自动驾驶控制方法，所述方法包括：获取预设的摄像装置在车辆行驶过程中采集的环境图像信息；在所述环境图像信息不符合预设的路况识别需求时，控制所述车辆行驶在低速模式下，并获取预设的传感器在车辆行驶过程中采集的环境参数信息，其中，所述车辆在所述低速模式下的行驶速度小于预设阈值；基于所述环境参数信息对所述车辆的前方道路进行路况识别，确定所述车辆的前方道路的路况识别信息；根据所述路况识别信息和所述环境参数信息，控制所述车辆自动驾驶。

在其中一些实施例中，根据所述路况识别信息和所述环境参数信息，控制所述车辆自动驾驶包括：获取所述传感器在车辆行驶过程中采集的行驶状态信息；根据所述路况识别信息和所述环境参数信息，对所述车辆进行路径规划，确定所述车辆的当前规划路径；根据所述当前规划路径和所述行驶状态信息，控制所述车辆自动驾驶。

在其中一些实施例中，根据所述当前规划路径和所述行驶状态信息，控制所述车辆自动驾驶包括：基于所述行驶状态信息和所述当前规划路径计算所述车辆的行驶误差量；利用PID控制算法和/或模糊控制算法对所述行驶误差量进行校正量的换算，得到所述车辆的行驶校正量；根据所述车辆的行驶校正量，控制所述车辆自动驾驶。

在其中一些实施例中，所述行驶校正量包括：角度校正量、速度校正量和传感器参数校正量；根据所述车辆的行驶校正量，控制所述车辆自动驾驶包括：根据所述角度校正量，对所述车辆的方向控制模块进行闭环控制；根据所述速度校正量，对所述车辆的速度控制模块进行闭环控制；根据所述传感器参数校正量，对所述传感器进行参数配置。

在其中一些实施例中，所述传感器包括：测速传感器和测距传感器；所述行驶状态信息包括所述车辆与预设位置之间的距离，所述车辆的行驶角度以及所述车辆的当前行驶速度；获取所述传感器在车辆行驶过程中采集的行驶状态信息包括：利用所述测距传感器在车辆行驶过程中采集所述车辆与预设位置之间的距离，以及所述车辆的行驶角度；利用所述测速传感器在车辆行驶过程中采集所述车辆的当前行驶速度。