[发明专利]一种云台正反倒置自适应控制方法、装置及云台

权利要求书

1.一种云台正反倒置自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前云台的传感器数据，其中，所述传感器数据包括机械角度传感器数据和云台姿态传感器数据；

将所述传感器数据输入至挂载状态观测器，观测所述云台当前所处的工作挂载状态；

根据云台当前所处的工作挂载状态，通过传感器数据处理器对当前的所述传感器数据进行处理；

将处理后的传感器数据输入到姿态解算器对云台当前的姿态进行姿态解算，得到最新的云台姿态信息；

根据最新的姿态信息对所述云台进行稳像控制。

2.根据权利要求1所述的云台正反倒置自适应控制方法，其特征在于，所述获取当前云台的传感器数据的步骤包括：通过MCU对当前云台的机械角度传感器的传感器数据以及云台姿态传感器的传感器数据进行读取，得到当前时刻所述云台的传感器数据。

3.根据权利要求1或2所述的云台正反倒置自适应控制方法，其特征在于，所述将所述传感器数据输入至挂载状态观测器，观测所述云台当前所处的工作挂载状态的步骤包括：

将传感器数据输入至挂载状态观测器，通过挂载状态观测器对传感器数据进行观测，在输入的传感器数据满足所述挂载状态观测器的云台正挂、反挂指标时，输出当前云台的状态。

4.根据权利要求3所述的云台正反倒置自适应控制方法，其特征在于，所述在输入的传感器数据满足所述挂载状态观测器的云台正挂指标时，输出当前云台的状态的步骤包括：

在云台正挂时，云台的Z轴加速度计值大于0，吊舱姿态角度范围为A°～B°，其中，A＞B。

5.根据权利要求4所述的云台正反倒置自适应控制方法，其特征在于，所述在输入的传感器数据满足所述挂载状态观测器的云台反挂指标时，输出当前云台的状态的步骤包括：

在云台反挂时，云台的Z轴加速度计值小于0，传感器所获取的姿态范围为-180°～180°，云台倒置云台角度翻转180°，吊舱对应的姿态角度应为：

（-180+A）°～（-180+B）°，其中，A＞B＞0；

（-180+A）°～-180°和180°～（-180+B）°，其中，A＞0＞B；

（180+A）°～（180+B）°，其中，0＞A＞B。

6.根据权利要求5所述的云台正反倒置自适应控制方法，其特征在于，所述云台正挂时，所述云台的姿态角度为ω，云台位置传感器实时获得云台当前所处的机械框架角位置θ，θ-ω≤α，其中，α为云台机械框架角，云台机械框架角α小于180°。

7.根据权利要求6所述的云台正反倒置自适应控制方法，其特征在于，所述挂载状态观测器观测云台方向的判断条件为：

云台正挂时：

云台姿态角ω≤B或ω≥A；

θ-ω≤|α|；

云台反挂时：

云台姿态角ω≤（180+B）或ω≥（-180+A），其中，A＞0＞B；

云台姿态角ω≤（-180+B）或ω≥（-180+A），其中，A＞B＞0；

云台姿态角ω≤（180+B）或ω≥（180+A），其中，0＞A＞B；

θ-ω≤|α|；

其中，α为云台机械框架角，云台机械框架角α小于180°；ω为云台的姿态角度；θ为云台当前所处的机械框架角位置。