[发明专利]一种云台正反倒置自适应控制方法、装置及云台

说明书

本发明实施例属于云台控制技术领域，具体提供了一种云台正反倒置自适应控制方法、装置及云台，本发明实施例提供的控制方法通过获取当前云台的传感器数据；将所述传感器数据输入至挂载状态观测器，观测所述云台当前所处的工作挂载状态；根据云台当前所处的工作挂载状态，通过传感器数据处理器对当前的所述传感器数据进行处理；将处理后的传感器数据输入到姿态解算器对云台当前的姿态进行姿态解算，得到最新的云台姿态信息；根据所述最新的姿态信息对所述云台进行稳像控制。本发明实施例在传统云台基础上，可实现随时将云台正反倒置进行稳像工作，使云台应用环境应用场景更多更丰富，解决了吊舱单一悬挂方向的痛点。

技术领域

本发明实施例属于云台控制技术领域，应用于无人机、稳定平台、机器人、工业控制和手机外设领域，具体是一种云台正反倒置自适应控制方法、装置及云台。

背景技术

目前市面上常用的云台根据挂载方式可分为顶置型云台与悬挂型云台两种，无人机上应用的云台大多数仅支持悬挂型挂载方式。随着行业应用的发展，顶置型云台应用逐步增多，但云台的挂载方式仍然仅支持一种，使得同一台云台使用时无法同时满足两种挂载的需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种云台正反倒置自适应控制方法、装置及云台，以解决目前云台的挂载方式仅支持一种，使得同一台云台使用时无法同时满足两种挂载的需要的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供了如下的技术方案。

第一方面，本发明实施例提供了一种云台正反倒置自适应控制方法，所述的控制方法包括以下步骤：

获取当前云台的传感器数据，其中，所述传感器数据包括机械角度传感器数据和云台姿态传感器数据；

将所述传感器数据输入至挂载状态观测器，观测所述云台当前所处的工作挂载状态；

根据云台当前所处的工作挂载状态，通过传感器数据处理器对当前的所述传感器数据进行处理；

将处理后的传感器数据输入到姿态解算器对云台当前的姿态进行姿态解算，得到最新的云台姿态信息；

根据最新的姿态信息对所述云台进行稳像控制。

在本发明提供的一些实施例中，所述获取当前云台的传感器数据的步骤包括：通过MCU对当前云台的机械角度传感器的传感器数据以及云台姿态传感器的传感器数据进行读取，得到当前时刻所述云台的传感器数据。

在本发明提供的一些实施例中，所述将所述传感器数据输入至挂载状态观测器，观测所述云台当前所处的工作挂载状态的步骤包括：

将传感器数据输入至挂载状态观测器，通过挂载状态观测器对传感器数据进行观测，在输入的传感器数据满足所述挂载状态观测器的云台正挂、反挂指标时，输出当前云台的状态。

在本发明提供的一些实施例中，所述在输入的传感器数据满足所述挂载状态观测器的云台正挂指标时，输出当前云台的状态的步骤包括：

在云台正挂时，云台的Z轴加速度计值大于0，吊舱姿态角度范围为A°～B°，其中，A＞B。

在本发明提供的一些实施例中，所述在输入的传感器数据满足所述挂载状态观测器的云台反挂指标时，输出当前云台的状态的步骤包括：

在云台反挂时，云台的Z轴加速度计值小于0，传感器所获取的姿态范围为-180°～180°，云台倒置云台角度翻转180°，吊舱对应的姿态角度应为：

（-180+A）°～（-180+B）°，其中，A＞B＞0；

（-180+A）°～-180°和180°～（-180+B）°，其中，A＞0＞B；

（180+A）°～（180+B）°，其中，0＞A＞B。