[发明专利]一种上下牙对合模拟方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种上下牙对合模拟方法、装置及电子设备，包括：获取包括患者口腔三维影像和口腔定位工具的成像标志物的三维影像的目标三维影像；根据成像标志物的三维影像，在目标三维影像中确定目标三维影像中的上下牙分界面；通过上下牙分界面对目标三维影像进行划分，得到上牙区域和下牙区域；以目标三维影像中的颌关节轴线为旋转轴，对上牙区域和/或下牙区域进行旋转，生成上下牙对合影像。这样，在医生需要观察患者时，可以利用目标三维影像中的成像标志物的三维影像，快速确定出患者的上下牙分界面，进而快速、精准确定出上牙区域和下牙区域，从而可以实现快速上下牙对合模拟，大大提高了诊疗过程中观察患者上下牙对合情况的便利性。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理领域，尤其涉及一种上下牙对合模拟方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术

随着医疗技术的不断发展，机器人技术开始越来越多应用在检查、术前规划和手术阶段，例如可以通过齿科机器人对患者进行齿科手术的术前规划和手术实施。

使用齿科机器人对患者进行齿科手术，需要在患者牙齿上安装口腔定位工具，以便齿科机器人在手术过程中可以对患者口腔进行实时跟踪定位。跟踪定位的前提是进行不同坐标系之间的空间配准，包括但不限于三维图像坐标系、红外图像坐标系等等。因此，从CBCT图像拍摄到种植体植入手术完成，患者需要全程佩戴口腔定位工具。

种植体植入位置直接影响种植效果，观察植入后的上下牙对合情况是判断种植体植入位置是否合适的重要依据。然而在上述方式中，由于患者需要一直佩戴口腔定位工具，医生在规划过程中难以观察上下牙对合情况，不仅增加了规划阶段的耗时，还容易导致检查或治疗的效果不佳。

发明内容

本发明实施例提供一种上下牙对合模拟方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，以解决相关技术中通过机器人进行齿科手术规划时，观察患者上下牙对合情况不便的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种上下牙对合模拟方法，该方法包括：

获取目标三维影像，所述目标三维影像包括患者口腔三维影像和口腔定位工具的成像标志物的三维影像，所述目标三维影像是基于患者口腔的CBCT图像重建得到的，所述CBCT图像是患者在上牙或下牙佩戴所述口腔定位工具的状态下拍摄得到的；

根据所述成像标志物的三维影像，在所述目标三维影像中确定三个定位坐标；

根据所述三个定位坐标，确定所述目标三维影像中的上下牙分界面；

通过所述上下牙分界面对所述目标三维影像进行划分，得到上牙区域和下牙区域，所述上牙区域和所述下牙区域均为所述目标三维影像中的三维区域；

以所述目标三维影像中的颌关节轴线为旋转轴，对所述上牙区域和/或所述下牙区域进行旋转，生成上下牙对合影像。

在一种可实施方式中，所述口腔定位工具包括至少三个成像标志物，所述成像标志物为金属球，所述根据所述成像标志物的三维影像，在所述目标三维影像中确定三个定位坐标，包括：

从所述目标三维影像中识别出所述至少三个成像标志物的三维影像，获取其中三个成像标志物的三维影像的坐标位置，并根据所述三个成像标志物的三维影像的坐标位置确定三个定位坐标，

或，

响应于用户针对三个成像标志物的三维影像的选择操作，获取所述选择操作对应的三个三维影像点的坐标位置，根据所述三个三维影像点的坐标位置确定三个定位坐标。

在一种可实施方式中，所述从所述目标三维影像中识别出所述至少三个成像标志物的三维影像，获取其中三个成像标志物的三维影像的坐标位置，并根据所述三个成像标志物的三维影像的坐标位置确定三个定位坐标，包括：