[发明专利]一种服务于CVCS的车载智能单元及其控制方法

权利要求书

1.一种服务于CVCS的车载智能单元，其特征在于，包括以下一个或多个子系统：

信息感知子系统：用于接收感知数据和信息，并将所述接收的感知数据和信息进行融合，并进行目标识别和交通态势识别，提供感知融合信息和识别结果，并发送至内外系统指定模块；

地图定位子系统：用于为车辆提供定位和导航信息；

协同处理子系统：用于与协同式自动驾驶系统协作，实现车辆的自动驾驶功能；

支撑子系统：用于为所述信息感知子系统、地图定位子系统和协同处理子系统提供的信息进行冗余验证，维护通信网络和车载智能单元的安全，并提供电源；

所述信息感知子系统、地图定位子系统和协同处理子系统分别与支撑子系统连接；

所述支撑子系统还包括冗余验证模块，所述冗余验证模块用于验证信息的传输、感知信息融合结果、驾驶决策，并解决信息类型之间的重复、异质及矛盾。

2.根据权利要求1所述的服务于CVCS的车载智能单元，其特征在于，所述信息感知子系统包括：

第一信息转换模块：用于提供信息编码、信息解码、信息翻译和信息转换，实现车载智能单元和外部系统之间的信息交换；

第一融合识别模块：用于接收从车辆CVCS和/或外部系统感知的数据和信息，并对所述感知的数据和信息进行数据融合，进行目标识别和交通态势识别，经冗余验证得到感知融合结果，所述感知融合结果用于服务车辆的自动驾驶，并经所述第一信息转换模块发送至CADS系统并进行备份。

3.根据权利要求2所述的服务于CVCS的车载智能单元，其特征在于，所述车辆CVCS和/或外部系统感知的数据和信息包括：高精地图信息、交通信息、来自周围车辆的驾驶信息、路线规划信息和驾驶决策指令。

4.根据权利要求1所述的服务于CVCS的车载智能单元，其特征在于，所述地图定位子系统包括：

第二信息转换模块：用于对交互信息提供信息编码、信息解码、信息翻译和信息转换，实现车载智能单元和外部系统之间的信息交换；

第一高精度地图和定位模块：用于使用高精度地图、卫星导航和卫星网络、物联网设备和地理标签来提供定位，为车辆提供高精度地图和定位功能，并经所述第二信息转换模块发送至CADS系统并进行备份。

5.根据权利要求4所述的服务于CVCS的车载智能单元，其特征在于，所述第一高精度地图和定位模块能够获取高精地图信息，识别当前驾驶场景、道路的状况信息、位置速度变化及危险情况。

6.根据权利要求5所述的服务于CVCS的车载智能单元，其特征在于，所述车载智能单元通过所述第一高精度地图和定位模块向所述协同式自动驾驶系统CADS的系统地图报告原点和目的地信息，并向所述车载智能单元的系统地图提出定位和导航要求。

7.根据权利要求1所述的服务于CVCS的车载智能单元，其特征在于，所述协同处理子系统包括：

第三信息转换模块：用于对所述感知融合结果提供信息编码、信息解码、信息翻译和信息转换，实现车载智能单元和外部系统之间的信息交换；

第二高精度地图和定位模块：用于使用高精度地图、卫星导航和卫星网络、物联网设备和地理标签来提供定位，为车辆提供高精度地图和定位功能；

第二融合识别模块：用于接收从车辆和/或外部系统感知的数据和信息，并对所述感知的数据和信息进行数据融合，进行目标识别和交通态势识别，经冗余验证得到感知融合结果，并经所述第三信息转换模块发送至CADS系统并进行备份；

协同决策模块：用于接收所述感知融合结果并使用所述感知融合结果进行轨迹规划决策和驾驶决策，经冗余验证后得到最终决策方案。

8.根据权利要求1所述的服务于CVCS的车载智能单元，其特征在于，所述车载智能单元能够与CVCS系统形成并行、串行和交叉架构关系，用于信息处理、共享信息、数据和/或资源，实现对车辆CVCS系统在信息交互、感知融合、决策控制等功能的补充，增强和冗余备份。

9.一种服务于CVCS的车载智能单元的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、接收从车辆和/或外部系统感知的数据和信息，对感知的数据和信息进行数据融合，进行目标识别和交通态势识别，得到感知融合结果，并对所述感知融合结果提供信息编码、信息解码、信息翻译和信息转换；

S2、使用高精度地图、卫星导航和卫星网络、物联网设备和地理标签为车辆提供定位和导航信息；

S3、对所述感知融合结果和所述定位和导航信息进行冗余验证和确认，做出决策指令并与外部系统进行共享，最终得到车载和外部系统的决策结果和综合控制指令，并发送给车辆。