[发明专利]一种服务于CVCS的车载智能单元及其控制方法

说明书

本发明涉及一种服务于CVCS的车载智能单元及其控制方法，包括：信息感知子系统：用于接收感知数据和信息，并将接收的感知数据和信息进行融合，提供感知信息融合识别功能；地图定位子系统：用于为车辆提供定位和导航信息；协同处理子系统：用于与协同式自动驾驶系统协作，实现车辆的自动驾驶功能；信息感知子系统、地图定位子系统和协同处理子系统分别与支撑子系统连接，支撑子系统用于对模块的信息进行冗余验证，维护通信网络和车载智能单元的安全，并提供电源。本发明通过为常规车辆控制系统CVCS提供CADS服务，车载智能单元VIU显著降低了同等智能化级别车辆的控制系统成本，为各种智能级别或自动化水平的车辆提供自动驾驶功能。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种服务于CVCS的车载智能单元及其控制方法。

背景技术

智能网联车辆CAV的部署受到高成本(例如，资本和/或能源成本)与智能网联车辆CAV上提供的大量传感器和计算设备的相关技术复杂性的限制，并且受到车辆常规车辆控制系统CVCS的功能能力不足的限制，为了解决现有技术的问题需要提供与自动驾驶相关的技术，为提升CVCS车辆运行和控制自动驾驶功能，管理、控制车辆CVCS与协同自动驾驶系统CADS之间的信息交互，管理和/或控制CAV的横向和纵向运动，因此亟需一种服务于常规车辆控制系统CVCS的车载智能单元VIU成为当今研究人员关注的热点问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种服务于CVCS的车载智能单元及其控制方法，以解决上述现有技术中存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种服务于CVCS的车载智能单元，包括以下一个或多个子系统：

信息感知子系统：用于接收感知数据和信息，并将所述接收的感知数据和信息进行融合，并进行目标识别和交通态势识别，提供感知融合信息和识别结果，并发送至内外系统指定模块；

地图定位子系统：用于为车辆提供定位和导航信息；

协同处理子系统：用于与协同式自动驾驶系统协作，实现车辆的自动驾驶功能；

支撑子系统：用于为所述信息感知子系统、地图定位子系统和协同处理子系统提供的信息进行冗余验证，维护通信网络和车载智能单元的安全，并提供电源；

所述信息感知子系统、地图定位子系统和协同处理子系统分别与支撑子系统连接；

所述支撑子系统还包括冗余验证模块，所述冗余验证模块用于验证信息的传输、感知信息融合结果、驾驶决策，并解决信息类型之间的重复、异质及矛盾。

优选地，所述信息感知子系统包括：

第一信息转换模块：用于提供信息编码、信息解码、信息翻译和信息转换，实现车载智能单元和外部系统之间的信息交换；

第一融合识别模块：用于接收从车辆CVCS和/或外部系统感知的数据和信息，并对所述感知的数据和信息进行数据融合，进行目标识别和交通态势识别，经冗余验证得到感知融合结果，所述感知融合结果用于服务车辆的自动驾驶，并经所述第一信息转换模块发送至CADS系统并进行备份。

优选地，所述车辆CVCS和/或外部系统感知的数据和信息包括：高精地图信息、交通信息、来自周围车辆的驾驶信息、路线规划信息和驾驶决策指令。

优选地，所述地图定位子系统包括：

第二信息转换模块：用于对交互信息提供信息编码、信息解码、信息翻译和信息转换，实现车载智能单元和外部系统之间的信息交换；

第一高精度地图和定位模块：用于使用高精度地图、卫星导航和卫星网络、物联网设备和地理标签来提供定位，为车辆提供高精度地图和定位功能，并经所述第二信息转换模块发送至CADS系统并进行备份。