[发明专利]一种铰接车全景环视图像拼接方法及装置

权利要求书

1.一种铰接车全景环视图像拼接方法，其特征在于，包括：

在铰接车的多个车身上设置多组广角扫描照相机，获取多组实时广角图像，并通过所述多组实时广角图像计算不同车身之间的实时角度值和实时角度差异值；

根据所述实时角度值，构建全景环视图像的图像拼接模型；

基于所述实时角度差异值，计算不同实时广角图像的实时重合比例；

将所述实时重合比例融入所述图像拼接模型，确定实时重叠区域；

根据所述实时重叠区域，确定每组实时广角图像的非重叠区域；

从车头到车尾依次删除重叠区域重复的图像，将剩余每组非重叠区域对应的图像和重叠区域对应的图像按照车头至车尾的顺序进行拼接，生成全景环视图像；

所述根据所述实时角度值，构建全景环视图像的图像拼接模型，包括：

根据所述实时角度值，确定不同车身的朝向数据；

获取不同车身长度，并根据所述不同车身长度和朝向数据，建立所述铰接车的线性模型；获取所述铰接车的高度，并将所述高度和线性模型结合，构建所述铰接车的二维模型；

获取所述不同车身两侧广角扫描照相机的距离，并将所述距离和二维模型结合，构成所述铰接车的三维模型；

根据所述三维模型和所述广角扫描照相机的广角角度，确定不同车身上广角扫描照相机的广角重合角度和广角未重合角度；

根据所述广角重合角度，确定第一空间区域；

根据所述广角未重合角度，确定第二空间区域；

根据所述第一空间区域和第二空间区域，在所述三维模型中进行重合区域划分和未重合区域划分；获取划分结果，进行全景环视图像的区域拼合，确定全景环视图像的图像区域；

根据所述全景环视图像的图像区域，建立图像拼接模型。

2.如权利要求1所述的一种铰接车全景环视图像拼接方法，其特征在于，所述在铰接车的多个车身上设置多组广角扫描照相机，获取多组实时广角图像，并通过所述多组实时广角图像计算不同车身之间的实时角度值和实时角度差异值，包括：

预先在铰接车的每个单车身的中部设置左右对称安装的广角扫描照相机，其中，

所述广角扫描照相机的广角角度大于90°；

每个单车身的中部左右两侧均设置有两个广角扫描照相机，包括第一照相机和第二照相机，第一照相机的拍摄角度范围的一侧与单车身的后半车身平齐，另一个广角扫描照相机的拍摄角度范围的一侧与单车身的前半车身平齐；

所述铰接车车头的正前方单独设置一组前视广角扫描照相机，其广角范围为正前方；

所述铰接车车尾的正后方单独设置一组后视广角扫描照相机，其广角范围为正后方；根据所述车头到车尾的广角扫描照相机组数，对所述广角扫描照相机进行从车头到车尾依次编号；

根据所述编号，获取多组实时广角图像；其中，

所述多组实时广角图像包括实时车头图像、实时车尾图像和实时车身图像；

根据所述实时车头图像，确定车头的实时角度值；

根据所述实时车尾图像，确定车尾的实时角度值；

根据实时车身图像，确定不同车身的实时角度值；其中，

所述车身的实时角度值由铰接车内角中的实时车身图像中相邻车厢的车顶长度确定；

根据所述车头的实时角度值、车尾的实时角度值和不同车身的实时角度值，按照所述编号依次确定实时角度差异值。

3.如权利要求1所述的一种铰接车全景环视图像拼接方法，其特征在于，所述基于所述实时角度差异值，计算不同实时广角图像的实时重合比例，包括：

根据所述角度差异值，确定所述不同车身上的广角扫描照相机拍摄的图像区域；其中，

所述图像区域包括左前视图像区域、右前视图像区域、左后视图像区域和右后视图像区域；

根据所述图像区域，分别将每个车身的左后视图像区域和右后视图像区域与后一车身的左前视图像区域和右前视图像区域对应的图像进行对比；

获取对比结果，并判断对比结果中的重合比例；其中，

所述重合比例包括左前视比例、右前视比例、左后视比例、右后视比例。