[发明专利]一种铰接车全景环视图像拼接方法及装置

说明书

本发明提供了一种铰接车全景环视图像拼接方法及装置。包括：在铰接车的多个车身上设置多组广角扫描照相机，获取多组实时广角图像，并通过所述多组实时广角图像计算不同车身之间的实时角度值和实时角度差异值；根据所述实时角度值，构建全景环视图像的图像拼接模型；基于所述实时角度差异值，计算不同实时广角图像的实时重合比例；将所述实时重合比例融入所述图像拼接模型，确定实时重叠区域；根据所述实时重叠区域，确定每组实时广角图像的非重叠区域；从车头到车尾依次删除重叠区域重复的图像，将剩余每组非重叠区域对应的图像和重叠区域对应的图像按照车头至车尾的顺序进行拼接，生成全景环视图像。本发明相对于现有技术拼接的图片更加精确。

技术领域

本发明涉及图像拼接技术领域，特别涉及一种铰接车全景环视图像拼接方法及装置。

背景技术

目前，随着铰接车在生产生活中的使用，虽然可以为人们的生产生活提供便利，但是也因为铰接车的特殊连接方式，在车辆移动过程中会出现牵引车和过车的角度偏差，由于产生的角度偏差可能会在驾驶人员在驾驶车辆的过程中无法观察到挂车的偏差，从而有可能造成安全事故的发生；在专利《CN201710791922.2一种多编组铰接车辆周界视频全景显示系统及方法》提出过将采集的图像数据发送给周界视频全景显示中央处理单元来处理实时拼接出车辆的周界视频全景视图，然后利用配置在前后两个头车的显示控制单元显示周界视频全景视图，该系统能显示车辆周界一定范围内的图像信息，犹如从上方俯视车辆，所有视角一览无遗，真正做到零死角。经过图像矫正拼接后，可以在两端司机室的显示器显示一幅整车影像信息。其得到全景图像的步骤为：根据车身转向和相邻车厢铰接处的铰接盘角度，通过几何关系推导出相邻车厢对应的两幅图像交界线的位置；在交界区域内，执行同一像素点加权后的差值运算，得到交界区域的图像；最后将各个区域的图像融合成预设显示范围内一个区域的图像；像素点的加权计算的方式虽然能够很大的程度上边界划分的问题，但是没有考虑误差问题。而且是两个显示单元进行显示，表明一个透彻的显示并不全面。在进行处理的时候还要结合车身转向和铰接盘角度，这就需要车体控制和拼接系统进行结合，也就表明了不同都得铰接车要设计不同的技术方案，因为不同的铰接车，铰接盘角度控制上都存在不同，一个车身和两个车身控制参数就有两个，而不是一个，这种情况下，上述专利就无法解决误差的问题。也就必定存在误差。

在专利文件在《CN110719411B-车辆的全景环视图像生成方法及相关设备》中主要是对转向角度基于有效特征点对数量最大化的约束条件求得的，但是因为采用的是最大化约束技术，因此存在约束误差；在《CN108263283B-多编组变角度车辆全景环视系统标定及拼接方法》中是通过鱼眼摄像头采集的视频画面进行拼接的，视频画面在车辆移动的和过程中会出现模糊，因此会造成从视频中提取数据不准确；在《CN110751598A-车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质》中是利用标定状态时车辆在理想路面行驶各摄像头采集的图像得到单车体环视图像，理想路面在现实中是不存在的，因此在理想路面得到的环视图像也是存在误差的。

发明内容

本发明提供一种铰接车全景环视图像拼接方法及装置，以解决上述背景技术出现的问题。

一种铰接车全景环视图像拼接方法，包括：

在铰接车的多个车身上设置多组广角扫描照相机，获取多组实时广角图像，并通过所述多组实时广角图像计算不同车身之间的实时角度值和实时角度差异值；

根据所述实时角度值，构建全景环视图像的图像拼接模型；

基于所述实时角度差异值，计算不同实时广角图像的实时重合比例；

将所述实时重合比例融入所述图像拼接模型，确定实时重叠区域；

根据所述实时重叠区域，确定每组实时广角图像的非重叠区域；

从车头到车尾依次删除重叠区域重复的图像，将剩余每组非重叠区域对应的图像和重叠区域对应的图像按照车头至车尾的顺序进行拼接，生成全景环视图像。