[发明专利]一种自动驾驶方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于远程接管服务器，所述自动驾驶方法包括：

通过通讯网络接收各自动驾驶车辆上报的车辆行为数据，其中所述车辆行为数据为所述自动驾驶车辆在执行动态驾驶任务中产生的车辆行为数据，所述车辆行为数据包括车辆高精度定位数据和车辆执行器数据；

将所述通讯网络覆盖区域内的各自动驾驶车辆所上报的所述车辆行为数据结合高精度道路数据，对所述区域内的所有所述自动驾驶车辆的动态驾驶任务进行监控，其中所述高精度道路数据包括高精度地图数据和道路表面数据，并在监控中确定出所述自动驾驶车辆需要远程接管时，向远程接管控制台传输介入请求，以使所述远程接管控制台的用户对所述介入请求进行二次决策，以在所述远程接管控制台决策出需要接管时，使得所述远程接管控制台生成远程接管规划指令并向需要远程接管的所述自动驾驶车辆下发，以及使得需要远程接管的所述自动驾驶车辆将所述远程接管规划指令结合到自动驾驶继续后续的动态驾驶任务。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶方法还包括：

接收所述自动驾驶车辆传输的车辆实时视频数据；

将所述车辆实时视频数据进行视频融合后向所述远程接管控制台传输。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述车辆行为数据和高精度道路数据，对所述自动驾驶车辆的动态驾驶任务进行监控，包括：

根据所述自动驾驶车辆对应的车辆动力学模型结合所述车辆行为数据和所述道路表面数据，预测所述自动驾驶车辆的行驶轨迹；

根据所述车辆行为数据结合所述高精度地图数据，对所述行驶轨迹进行监控，以对所述自动驾驶车辆的动态驾驶任务进行监控。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述自动驾驶车辆对应的车辆动力学模型结合所述车辆行为数据和所述道路表面数据，预测所述自动驾驶车辆的行驶轨迹，包括：

将所述自动驾驶车辆对应的车辆动力学模型参数、所述车辆执行器数据和所述道路表面数据，输入到车辆动力学模型中；

通过所述车辆动力学模型预测所述自动驾驶车辆在所述高精度地图数据中的虚拟车辆轨迹；

根据所述车辆执行器数据对应的车辆姿态数据和所述车辆高精度定位数据，修正所述虚拟车辆轨迹以获得所述自动驾驶车辆的行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶方法还包括：根据所述行驶轨迹，获取所述自动驾驶车辆的实时轨迹和加速度。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述车辆行为数据结合所述高精度地图数据，对所述行驶轨迹进行监控，包括：

根据所述车辆行为数据对所述行驶轨迹进行偏航检测，以对所述行驶轨迹进行监控。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶方法还包括：

接收各边缘计算网关发送的逻辑语义数据，其中所述逻辑语义数据为用于还原所述边缘计算网关所在路段的动态交通场景的逻辑信息，所述逻辑信息包括用于表征所述路段中各交通参与者对应的以下数据：类型数据、高精度位置数据和姿态数据。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶方法还包括：

根据所述逻辑语义数据，对动态目标物进行距离检测和对静态障碍物进行距离检测，以获得所述自动驾驶车辆对应的距离检测结果；

将所述高精度道路数据结合所述距离检测结果，确定可行驶区域参数，所述可行驶区域参数包括交通信号标志数据和安全距离数据，所述安全距离数据包括距离动态目标物的安全距离和距离静态障碍物的安全距离。