[发明专利]一种自动驾驶方法及系统

说明书

本说明书实施例提供一种自动驾驶方法及系统，应用自动驾驶技术领域，其中自动驾驶方法包括：远程接管服务器通过通讯网络接收各自动驾驶车辆上报的车辆行为数据；根据车辆行为数据和高精度道路数据，对自动驾驶车辆进行监控，并在监控中确定出自动驾驶车辆需要远程接管时，向远程接管控制台传输介入请求。通过自动驾驶车辆上传占用带宽小的车辆行为数据，可降低自动驾驶中对网络带宽资源的要求，可降低网络延时对自动驾驶的影响，可满足对所有自动驾驶车辆的自动驾驶监控。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶方法及系统。

背景技术

日前发布的《汽车驾驶自动化分级》（GB/T 40429-2021），已将汽车驾驶自动化功能划分为L0至L5共6个等级，其中L3（即三级驾驶自动化）为有条件自动驾驶，L4（即四级驾驶自动化）为高度自动驾驶，L5（即五级驾驶自动化）为完全自动驾驶，而且三级、四级自动驾驶并非无人驾驶。

在现有自动驾驶场景中，利用移动通信网络（如5G技术）的高带宽和低时延特点，来实现自动驾驶的远程接管，已成为自动驾驶领域中一个非常重要的应用场景，如基于C-V2X（车联网技术）实现远程自动驾驶，其中C-V2X为基于3G/4G/5G等蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术，“C”即Cellular （蜂窝状的）的首写字母，V2X（Vehicle toEverything）表示车与外界其他事物进行“沟通交流”。

但是，现有远程驾驶方案是基于4G/5G移动通信技术，由远程驾驶员直接操控车辆的自动驾驶方案，其工作过程简要描述如下：在汽车和远程行驶员之间建立高速通讯网络，以进行大量数据的信号传输及人机交互；汽车的本地控制系统通过本地多路摄像头及车辆总线，实时地采集并向远程驾驶员反馈汽车运行时的周边环境及车辆自身状态；远程驾驶员根据车辆反馈数据对车辆自动驾驶过程向车辆下达控制命令、操作指令等；车辆的本地控制系统接收远程驾驶员下达的控制命令、操作命令等指令后，对汽车进行自动控制。

因此，现有自动驾驶方案需要远端驾驶员操控车辆，与车辆自动驾驶的需要（如三级、四级甚至是五级的自动驾驶等级）存在较大差距，亟需一种新的自动驾驶方案。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供一种自动驾驶方法及系统，可降低对网络带宽资源的占用，提高网络带宽利用率，满足同时对多个车辆的远程接管。

本说明书实施例提供以下技术方案：

本说明书实施例提供一种自动驾驶方法，应用于远程接管服务器，所述自动驾驶方法包括：通过通讯网络接收各自动驾驶车辆上报的车辆行为数据，其中所述车辆行为数据为所述自动驾驶车辆在执行动态驾驶任务中产生的车辆行为数据，所述车辆行为数据包括车辆高精度定位数据和车辆执行器数据；根据所述车辆行为数据和高精度道路数据，对所述自动驾驶车辆的动态驾驶任务进行监控，其中所述高精度道路数据包括高精度地图数据和道路表面数据，并在监控中确定出所述自动驾驶车辆需要远程接管时，向远程接管控制台传输介入请求，以使所述远程接管控制台的用户基于人类驾驶行为对所述介入请求进行二次决策。

本说明书实施例还提供一种自动驾驶方法，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆安装有通信单元，所述自动驾驶方法包括：

在执行动态驾驶任务中，按预设的第一发送策略将所述动态驾驶任务对应的车辆行为数据，通过所述通信单元向通讯网络传输，以向远程接管服务器传输所述车辆行为数据，其中所述通信单元为与所述通讯网络匹配的通信单元，所述车辆行为数据包括车辆高精度定位数据和车辆执行器数据，所述远程接管服务器用于根据高精度道路数据和所述车辆行为数据对所述自动驾驶车辆的动态驾驶任务进行监控，并在监控中确定出所述自动驾驶车辆需要远程接管时，向远程接管控制台传输介入请求；