[发明专利]一种仓储钢卷的堆放层数识别方法、装置及计算机介质

权利要求书

1.一种仓储钢卷的堆放层数识别方法，其特征在于，包括：

构建三维坐标系，其中X轴方向与钢卷轴向相同，XY平面与地面平行；

通过吊装机构吊装钢卷，获取当前钢卷的外径，以及当前钢卷被吊装机构放下时当前钢卷重心的三维坐标和吊具的离地高度；

确定当前钢卷所在层数，将当前钢卷的层数、外径以及重心的三维坐标记录至数据库，直至完成所有钢卷的吊装；

所述的当前钢卷所在层数的确定过程包括以下步骤：

1）令i=1；

2）判断当前钢卷的外径是否满足，若是则判定当前钢卷位于第i层，并记录，否则执行步骤3）；

3）根据数据库确定第i层中与当前钢卷最近的两个已存钢卷，其中一个已存钢卷的重心Y坐标、重心Z坐标和外径分别为、和，另一个已存钢卷的重心Y坐标、重心Z坐标和外径分别为、和，判断是否同时满足：

，

，

若是则判定当前钢卷位于第i+1层，步骤结束，否则执行步骤4）；

4）令i=i+1，执行步骤3）；

所述的和的获取过程包括：

在三维坐标系原点处设置定位基站（4），在吊装机构上设置定位标签，通过定位基站（4）和定位标签获取当前钢卷被吊装机构放下时的三维坐标以及吊具的离地高度；

所述的当前钢卷的外径的获取过程包括：

在吊装机构上设置称重器，通过称重器获取当前钢卷的质量，根据当前钢卷的质量，通过以下计算公式计算当前钢卷的外径：

，

，

，

其中，为钢卷内径，为钢卷的密度，为钢卷轴向长度。

2.根据权利要求1所述的一种仓储钢卷的堆放层数识别方法，其特征在于，所述的定位基站（4）和定位标签通过定位技术实现。

3.根据权利要求2所述的一种仓储钢卷的堆放层数识别方法，其特征在于，所述的定位技术为UWB定位技术。

4.根据权利要求1所述的一种仓储钢卷的堆放层数识别方法，其特征在于，所述的吊装机构包括行走轨道（1）、大车（2）和小车（3），所述的大车（2）滑动设置在行走轨道（1）上，所述的小车（3）滑动设置在大车（2）上，所述的吊具设于小车（3）上，所述的大车（2）行驶方向与三维坐标系Y轴同向，所述的小车（3）的行驶方向与三维坐标系X轴同向。

5.根据权利要求4所述的一种仓储钢卷的堆放层数识别方法，其特征在于，所述的定位基站（4）设于行走轨道（1）上，且位于三维坐标系原点处。

6.根据权利要求4所述的一种仓储钢卷的堆放层数识别方法，其特征在于，所述的定位标签包括第一定位标签（5）和第二定位标签（6），所述的第一定位标签（5）设于大车（2）上，所述的第二定位标签（6）设于吊具上。

7.一种仓储钢卷的堆放层数识别装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述程序能够执行如权利要求1至6任一所述的识别方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6任一所述的识别方法。