[发明专利]一种仓储钢卷的堆放层数识别方法、装置及计算机介质

说明书

本发明涉及一种仓储钢卷的堆放层数识别方法、装置及计算机介质，方法包括：构建三维坐标系，其中X轴方向与钢卷轴向相同；通过吊装机构吊装钢卷，获取当前钢卷的外径，以及当前钢卷被吊装机构放下时当前钢卷重心的三维坐标(xsubgt;0/subgt;,ysubgt;0/subgt;,zsubgt;0/subgt;)和吊具的离地高度H；确定当前钢卷所在层数，将当前钢卷的层数、外径以及重心的三维坐标记录至数据库，直至完成所有钢卷的吊装。与现有技术相比，本发明具有工作效率高、可靠性高、安全性强和适用范围广等优点。

技术领域

本发明涉及一种钢卷存储管理技术，尤其是涉及一种仓储钢卷的堆放层数识别方法、装置及计算机介质。

背景技术

目前在钢铁仓储行业信息化发展程度较低，钢卷的堆放规则一般如下：堆放钢卷过程中首先将首层堆放满，如果还有更多的钢卷，则在每两个钢卷之间堆放一个钢卷，按两层堆放时，大卷在下，小卷在上，上层钢卷的宽度不得超过下层钢卷的宽度，尽量确保同一库位同一层的钢卷规格基本一致。由于钢卷的大小不一，往往很难做到同一个库区的钢卷大小基本一致，经常会出现堆放在第三层的小卷所在高度和堆放在第二层的大卷所在高度数据相近的情况，因此无法简单地用高度来进行层数判定。目前传统的仓库钢卷定位技术大都是将目标钢卷定位到具体哪一排，然后在这排钢卷里寻找目标钢卷，不仅作业效率低，而且钢卷库区属于危险环境，工作人员在寻找目标钢卷时，安全隐患大。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种仓储钢卷的堆放层数识别方法、装置及计算机介质，工作效率高，可靠性高，安全性强，适用范围广。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种仓储钢卷的堆放层数识别方法，包括：

构建三维坐标系，其中X轴方向与钢卷轴向相同，XY平面与地面平行；

通过吊装机构吊装钢卷，获取当前钢卷的外径，以及当前钢卷被吊装机构放下时当前钢卷重心的三维坐标(x₀,y₀,z₀)和吊具的离地高度H；

确定当前钢卷所在层数，将当前钢卷的层数、外径以及重心的三维坐标记录至数据库，直至完成所有钢卷的吊装；

所述的当前钢卷所在层数的确定过程包括以下步骤：

1)令i＝1；

2)判断当前钢卷的外径r₀是否满足r₀≥|H-z₀|，若是则判定当前钢卷位于第i层，并记录，否则执行步骤3)；

3)根据数据库确定第i层中与当前钢卷最近的两个已存钢卷，其中一个已存钢卷的重心Y坐标、重心Z坐标和外径分别为和另一个已存钢卷的重心Y坐标、重心Z坐标和外径分别为和判断是否同时满足：

若是则判定当前钢卷位于第i+1层，步骤结束，否则执行步骤4)；

4)令i＝i+1，执行步骤3)；

在钢卷堆中，不同层的钢卷可能存在钢卷规格不一致的情况，此时无法根据钢卷重心的Z坐标判断钢卷所在层数，在放下钢卷的同时，根据钢卷本身的参数，通过判断当前钢卷与地面以及已存钢卷之间的距离信息，确定当前钢卷所在层数，钢卷吊放完成之后，同时将钢卷的水平二维坐标以及所在层数存入数据库，方便工作人员快速找到想要的钢卷，可靠性高，不仅提高了工作效率，而且降低了工作人员查找钢卷的难度，提高了安全性。

进一步地，所述的(x₀,y₀,z₀)和H的获取过程包括：