[发明专利]机器人自动装配平台

说明书

本发明公开了一种机器人自动装配平台，包括基座，基座上相对设置有的撞击机构以及夹持机构，还包括扶正机构以及检测机构，扶正机构包括由扶正驱动组件驱动的扶正件；检测机构用于检测轴结构是否处于竖直状态；夹持机构用于夹持孔结构，孔结构待装配过盈配合的轴结构，撞击机构用于间歇式撞击轴结构，在撞击间歇中，当检测机构检测到轴结构处于非竖直状态，扶正件驱动轴结构以使得其回复到竖直状态。本发明提供的机器人自动装配平台，在撞击过程中，当检测机构检测到轴结构不是竖直状态时，通过扶正机构通过扶正件驱动轴结构以使得其回复到竖直状态，如此增加一个在撞击过程中进行校正的步骤，提升装配成功率。

技术领域

本发明涉及自动装配技术，具体涉及一种机器人自动装配平台。

背景技术

目前，自动化和智能化装配已经成为趋势，各类机械构造和电气构造的装配如定位、插入、螺接、焊接等等均可自动进行，机器人作为自动化和智能化的集成代表，目前其装配已基本实现自动化，但是在过盈配合这一特定结构上，自动装配目前还具有明显的缺陷，而机器人上具有较多的过盈配合结构。

公知的，过盈配合的标准装配方法包括静力压入法、动力压入法以及温差装配，其中，静力压入法由于人工辅助较多，明显不适宜于自动装配使用，而温差装配法则需要配置加热机构，几种加热方法中，热浸加热法会有液体滴落的问题，火焰加热法需要明火，而无论何种加热方法，都要多次的移动孔结构，从而额外增加操作步骤，因此现有技术中对过盈配合的自动装配几乎都选择了动力压入法，在动力压入法的装配过程中，通过较大的压力间歇性的去冲击轴结构，从而将其装配到孔结构中去。

现有技术的不足之处在于，在动力压力法的装配过程中，为了减少撞击给轴结构带来的损伤，撞击机构的撞击头大部分均设置为具有一定弹性的撞击头，如聚氨酯撞击头，这虽然很好的保护了轴结构，但是加剧了另一个问题，撞击力难以完全的保证是沿着竖直方向的，有偏斜的可能，每次撞击都有一定的概率导致轴结构发生偏斜，从而导致装配失败，降低成品率，现有技术中缺乏这种装配过程中纠正轴结构偏斜的技术。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人自动装配平台，以解决现有技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人自动装配平台，包括基座，所述基座上相对设置有的撞击机构以及夹持机构，还包括：

扶正机构，其包括由扶正驱动组件驱动的扶正件；

检测机构，其用于检测轴结构是否处于竖直状态；

所述夹持机构用于夹持孔结构，所述孔结构待装配过盈配合的所述轴结构，所述扶正机构用于间歇式撞击所述轴结构，在撞击间歇中，当所述检测机构检测到所述轴结构处于非竖直状态，所述扶正件驱动所述轴结构以使得其回复到竖直状态。

上述的机器人自动装配平台，所述扶正机构为气动撞击机构或者液压撞击机构。

上述的机器人自动装配平台，所述扶正机构为气动撞击机构，所述气动撞击机构包括壳体，所述壳体内设置有容纳孔，所述容纳孔的孔口区域滑动连接有撞击头的滑动杆，所述容纳孔内部滑动连接有撞击杆，所述容纳孔内位于所述撞击杆两侧分别为退刀腔以及进刀腔，向所述退刀腔以及进刀腔充气以驱动所述撞击杆往复运动。

所述撞击头与所述壳体之间还设置有弹性复位件。

上述的机器人自动装配平台，所述扶正机构包括至少三个扶正件，三个所述扶正件分别布置与所述孔结构的三个不同方向上。

上述的机器人自动装配平台，所述扶正驱动组件包括滑轨，所述扶正件滑动连接于所述滑轨上，所述扶正驱动组件为气动驱动组件，所述气动驱动组件驱动所述扶正件撞击所述轴结构以使得其回复到竖直状态。

上述的机器人自动装配平台，所述扶正机构包括多个所述扶正件，多个所述扶正件同时运动以撞击所述轴结构的不同侧面。