[发明专利]一种多功能机器人

说明书

本发明公开了一种多功能机器人，属于消防设备技术领域，可变形履带式行走系统包括：履带支撑机构，传动机构和连接机构。履带支撑机构位于消防机器人壳体的外部，它的轮组机构实现履带变形，承载消防机器人的整个机体；传动机构位于消防机器人壳体的内部，负责驱动履带支撑机构进行整体或单独的运动，从而驱动消防机器人进行直线和转弯简单运动或者进行越障、爬坡、爬楼梯的复杂运动；连接机构连接履带支撑机构与传动机构，负责将传动机构输出的动力传递给履带支撑机构。本发明提供一种多功能机器人，以解决现有消防机器人灵活性差、越障困难的问题。

技术领域

本发明涉及消防设备技术领域，特别涉及，一种多功能机器人。

背景技术

根据我国消防救援局调查的数据分析，在2007-2016年之间有228.2万起的火灾被登记在案，造成15126人死亡、9561人受伤，已经核实的财产损失高达284亿元，造成474起大型火灾事件。火灾事故发生一方面是由于企业自身监管不到位、消防设施不全、无人排查安全隐患；另一方面是企业缺少一套完成的消防预警和处理流程。针对此种情况，消防、巡检功能一体化的机器人已经逐步成为消防领域的又一发展方向，自动巡检消防移动机器人辅助企业开展消防排查，代替或者减轻工人的劳动强度，能在火灾初期进行安全、快速、有效地进行灭火的一款消防装备。

国内外在救火机器人的研究上持续稳定发展，日本目前最为先进的是“消防龙”灭火机器人。它的形状类似于一条蛇形，移动横向移动范围大约1.5m左右，利用自身的红外镜头和光学镜头，找到火源并进行扑灭。德国的甲虫消防机器人。它能利用装带的水箱和灭火剂执行灭火任务，并且具有自我保护功能。当靠近火源时，会自动规划路线，及时避开。国内中信集团研发的防暴消防灭火侦查机器人。该机器人集防爆，自动控制，网络和通讯，传感器等技术于一体，实现了图像和语音识别、无线通信和远程控制等一系列功能。

但是，上述消防机器人仍然存在不足之处。上述消防机器人技术不足，在环境适应性、载重性、灵活性、越障性、智能性等方面存在缺陷，落地普及比较困难，研究开发基于小型化用于巡检、扑灭中小型火灾、性价比高的消防机器人在当今社会尤为重要。

发明内容

针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，提供一种多功能机器人，以解决现有消防机器人灵活性差，越障困难的问题。

为实现上述目的，本发明采用的方案是：提供了一种多功能机器人，包括：履带支撑机构，传动机构和连接机构。履带支撑机构包括：支撑架，与所述支撑架首端转动连接的主动轮，与所述支撑架末端转动连接的第一从动轮，与所述支撑架中部销钉连接的减震器，以及与所述减震器转动连接的第二从动轮；传动机构，与所述履带支撑机构通过连接机构连接。

优选地，所述履带支撑机构呈三角形状，所述主动轮、所述第一从动轮和所述第二从动轮为所述履带支撑机构三角形状的三个顶点。

优选地，履带支撑机构还包括：

履带，与所述主动轮，所述第一从动轮和所述第二从动轮连接，所述履带为所述履带支撑机构三角形状的边；

伸缩杆机构，安装在所述第一从动轮和所述第二从动轮之间，用于调节所述第一从动轮和所述第二从动轮之间的距离。

优选地，伸缩杆机构包括：

左伸缩杆，一端与所述减震器连接，与第二从动轮同轴设置；

右伸缩杆，一端与所述支撑架连接，与第一从动轮同轴设置；

伸缩套，一端与左伸缩杆螺纹连接，另一端与右伸缩杆螺纹连接。

优选地，伸缩套内部设有弹簧，外表面开有凹槽。

优选地，传动机构包括：

减速器，一端与第一电机的输出端连接，另一端与所述连接机构连接；

第一带轮，与所述连接机构连接；

第二带轮，与第二电机连接；

同步带，与所述第一带轮和所述第二带轮连接。

优选地，所述连接机构包括：

外短轴，一端与所述减速器连接，另一端与所述支撑架连接；