[发明专利]一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，所述预设时间段的截止时刻为当前时刻；

基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；

根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；

根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；

利用所述角速度补偿信息对所述当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到所述当前时刻的目标角速度信息；

根据所述目标角速度信息确定车辆位置。

2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述利用所述角速度补偿信息对所述当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到所述当前时刻的目标角速度信息包括：

对所述角速度补偿信息和所述当前时刻采集的角速度信息进行求和处理，得到求和结果；

将所述求和结果确定为所述当前时刻的目标角速度信息。

3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述多个角速度信息中的每个角速度信息分别对应一个第一采集时刻，所述多个角度参考信息中的每个角度参考信息分别对应一个第二采集时刻，所述根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息包括：

获取所述多个角速度信息各自对应的第一采集时刻以及所述多个角度参考信息各自对应的第二采集时刻；

确定多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻，

根据所述多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻以及所述两个相邻第二采集时刻各自对应的角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息。

4.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息包括：

获取多个第一采集时刻的起始时刻和结束时刻；

确定所述起始时刻和所述结束时刻分别对应的车道线角度预测信息；

根据所述起始时刻和所述结束时刻分别对应的车道线角度预测信息，确定角度预测变化量；

确定相邻两个第一采集时刻之间的时刻间隔；

根据所述多个角速度信息和所述时刻间隔，确定角速度累积偏差值；

根据所述角度预测变化量和所述角速度累积偏差值，确定角速度补偿值。

5.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息包括：

获取所述车载相机在多个第二采集时刻分别采集的图像；

确定多个图像各自对应的变换区域，每个变换区域具有第一视角；

对多个变换区域中的每个变换区域进行视角变换，以得到多个变换区域各自对应的具有第二视角的目标区域；

根据多个第二视角确定多个角度参考信息，每个第二视角对应一个角度参考信息。

6.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述对多个变换区域中的每个变换区域进行视角变换，以得到多个变换区域各自对应的目标区域包括：

对所述多个变换区域中的每个变换区域进行逆透视变换，以得到多个变换区域各自对应的目标区域。