[发明专利]一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，包括获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息；基于车载相机在预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；根据多个角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；根据多个角速度信息和多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；利用角速度补偿信息对当前时刻采集的角速度信息进行补偿；根据补偿后的目标角速度信息确定车辆位置。本发明可以利用相机采集的图像确定车道线角度预测信息，并结合惯性传感器采集的角速度信息，对惯性传感器在当前时刻采集的角速度进行补偿，提高车辆定位准确性。

技术领域

本发明涉及安全驾驶辅助技术领域，具体涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆定位在自动驾驶中已成为一个非常关键的技术，车辆的定位精度决定车辆感知、规划控制的准确性。目前车辆定位主要的方法是基于全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)定位，或者基于惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)定位。而在有建筑遮挡、隧道等场景下GNSS会存在精度下降、甚至信号丢失的问题，在此情况下需要通过IMU实现惯性导航。但是IMU的惯性导航过程中的导航误差会随着时间的推移而不断累积，随着导航时间的增长，车辆的定位精度降低，甚至会造成无法跟踪车辆位置的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有技术中IMU导航误差导致车辆位置定位精度差的问题。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种车辆定位方法，所述方法包括：

获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，所述预设时间段的截止时刻为当前时刻；

基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；

根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；

根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；

利用所述角速度补偿信息对所述当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到所述当前时刻的目标角速度信息；

根据所述目标角速度信息确定车辆位置。

进一步的，所述多个角速度信息中的每个角速度信息分别对应一个第一采集时刻，所述多个角度参考信息中的每个角度参考信息分别对应一个第二采集时刻，所述根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息包括：

获取所述多个角速度信息各自对应的第一采集时刻以及所述多个角度参考信息各自对应的第二采集时刻；

确定多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻，

根据所述多个第一采集时刻各自对应的两个相邻第二采集时刻以及所述两个相邻第二采集时刻各自对应的角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息。

进一步的，所述根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息包括：

获取多个第一采集时刻的起始时刻和结束时刻；

确定所述起始时刻和所述结束时刻分别对应的车道线角度预测信息；

根据所述起始时刻和所述结束时刻分别对应的车道线角度预测信息，确定角度预测变化量；

确定相邻两个第一采集时刻之间的时刻间隔；

根据所述多个角速度信息和所述时刻间隔，确定角速度累积偏差值；