[发明专利]多机器人抢目标点的调度方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多机器人抢目标点的调度方法，其特征在于，包括：

获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域，其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域；其中，定时获得机器人位置坐标信息，将机器人坐标信息以特定频率上传至服务器中；

获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标；

当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；

根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点；

其中，所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点包括：

控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；

控制其他所述机器人按照对应的预设路径前往所述等待点；

其中，所述控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点包括：

控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；

控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点；

其中，所述控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点包括：

若判定多台所述机器人与所述目标点的远近满足第一预设条件、与所述等待点远近满足第二预设条件；

随机控制一台机器人按照对应的预设路径前往所述目标点，控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点；其中，通过所述机器人定时上传的间隔的位置坐标值得到与所述目标点的远近差值，当多台所述机器人与所述目标点的远近差值的绝对值小于预设值时判断满足所述第一预设条件；通过所述机器人定时上传的间隔的位置坐标值得到与所述等待点的远近差值，当多台所述机器人与所述等待点的远近差值的绝对值小于预设值时判断满足所述第二预设条件；

所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点还包括：

获取等待区域，所述等待区域为以等待点为圆心、半径为M的区域，其中2ML；

当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入目标区域时，控制多台所述机器人进入所述等待区域等待；

待所述目标点无机器人执行任务时，控制多台所述等待区域内的机器人根据其等待时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述目标点；

所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点还包括：

获取待机区域，所述待机区域为以目标点为圆心、半径为N的圆形区域与所述目标区域的非公共区域，其中NL；

当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入所述待机区域时，控制多台所述机器人在待机区域内待机；

待所述等待点无机器人时，控制多台所述机器人根据其待机时间的长短按照对应的预设路径前往所述等待点。