[发明专利]多机器人抢目标点的调度方法、装置、设备及存储介质有效
申请号: | 202111460008.2 | 申请日: | 2021-12-02 |
公开(公告)号: | CN114153212B | 公开(公告)日: | 2023-06-09 |
发明(设计)人: | 吴红舟;张能军;黄培云;胡艺莹 | 申请(专利权)人: | 深圳诺博医疗科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人: | 冯玉洁 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝安区西乡街*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 目标 调度 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
本发明实施例公开了一种多机器人抢目标点的调度方法、装置、多机器人抢目标点的调度设备及存储介质,涉及新一代信息技术和生物医药产业。该方法通过获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域,获取待前往目标点的机器人的当前位置坐标;当检测到多台机器人进入目标区域时,则确定多台机器人与目标点或等待点的远近;根据多台机器人与目标点或等待点的远近控制多台机器人按照对应的预设路径前往目标点或等待点。本申请的方法在多台机器人进入目标区域后根据多台所述机器人与所述目标点或等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径行驶,实现了多台机器人在同一段时间执行同一目标点的取货任务时的有效调度。
技术领域
本发明涉及新一代信息技术和生物医药产业,尤其涉及一种多机器人抢目标点的调度方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展,机器人的应用越来越频繁,例如在医院中,药品、耗材转运工作量巨大,各个病区医护人员负责住院患者的治疗及护理工作,每日需从中心药房领取病区患者医嘱药品,通过人工转运耗时耗力,通过机器人自动转运可以提高效率,减轻了医护人员负担。
但不同病区科室需要多台机器人,多台机器人在无调度的情况下容易导致多台机器人的任务无法完成。例如多台机器人前往同一目标点配送物品时,因无调度,没有办法按照先后顺序取货,后来的机器人一直无法进入取货点而报错,又挡住出口使第一个机器人无法离开,从而出现堵塞甚至摩擦或碰撞。
发明内容
本发明实施例提供了一种多机器人抢目标点的调度方法、装置、设备及存储介质,旨在解决多机器人抢目标点时多台机器人之间在无有效调度时出现任务无法完成、机器人堵塞的问题。
第一方面,本发明实施例提供了一种多机器人抢目标点的调度方法,该方法包括:获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域,其中,所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域;获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标;当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时,则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近;根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。
优选的,所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点包括:控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点;控制其他所述机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
优选的,所述控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点包括:控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点;控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
优选的,所述控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点包括:若判定多台所述机器人与所述目标点的远近满足第一预设条件、与所述等待点远近满足第二预设条件;随机控制一台机器人按照对应的预设路径前往所述目标点,控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
优选的,所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点还包括:获取等待区域,所述等待区域为以等待点为圆心、半径为M的区域,其中2ML;当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留,另外出现多台所述机器人进入目标区域时,控制多台所述机器人进入所述等待区域等待;待所述目标点无机器人执行任务时,控制多台所述等待区域内的机器人根据其等待时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述目标点。
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