[发明专利]一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置及其方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，包括：

底盘机构(1)，主要用于拾取装置的支撑和移动结构，所述底盘机构(1)的上端安装有储藏机构(4)，所述储藏机构(4)主要用于收藏结构；

手臂机构(8)，安装在所述底盘机构(1)的上端，所述手臂机构(8)设置在所述储藏机构(4)的右侧；

触摸屏(7)，安装在所述底盘机构(1)的顶端，所述触摸屏(7)设置在所述手臂机构(8)的前侧；

视觉相机(14),安装在所述底盘机构(1)的上端，所述视觉相机(14)设置在所述手臂机构(8)的右侧；

控制结构盒(16)，其安装在所述底盘机构(1)的顶端，所述控制结构盒(16)设置在所述手臂机构(8)的后侧。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述底盘机构(1)还包括：

底板座(2)，其为底盘机构(1)的承载结构，所述底板座(2)为所述底盘机构(1)的最顶端结构；

履带(3)，其安装在所述底板座(2)的下端，所述履带(3)关于所述底板座(2)的竖直中心线前后对称两组设置。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述储藏机构(4)还包括有：

储藏箱(5)，其安装在所述底板座(2)的顶端，所述储藏箱(5)的结构为上端开口的盒状结构；

放料门(6)，其设置在所述储藏箱(5)的右端，所述储藏箱(5)与所述放料门(6)之间的连接方式为铰接连接，所述放料门(6)与所述储藏箱(5)之间构成卡合结构。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述手臂机构(8)还包括有：

调整转轴(9)，其安装在所述底板座(2)的上方，所述调整转轴(9)设置在所述储藏箱(5)的右侧，所述调整转轴(9)的结构为旋转结构；

机械臂(10)，其安装在所述调整转轴(9)的上端，所述机械臂(10)通过所述调整转轴(9)与所述底板座(2)之间构成旋转结构。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述机械臂(10)还包括有：

铲斗(11)，其设置在所述机械臂(10)的尾端,所述铲斗(11)与所述机械臂(10)之间的连接方式为活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述铲斗(11)还包括有：

传感相机(12)，其安装在所述铲斗(11)的左端内侧；

末端传感器(13)，其安装在所述铲斗(11)的左端内侧，所述末端传感器(13)对称两组设置在所述传感相机(12)的前后两侧。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，其特征在于，所述视觉相机(14)还包括有：

雷达传感器(15)，其安装在所述底板座(2)的右端，所述雷达传感器(15)关于所述底板座(2)的竖直中心线前后对称两组设置。