[发明专利]一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置及其方法

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置及其方法，包括：底盘机构，主要用于拾取装置的支撑和移动结构，所述底盘机构的上端安装有储藏机构，所述储藏机构主要用于收藏结构；手臂机构，安装在所述底盘机构的上端，所述手臂机构设置在所述储藏机构的右侧；控制结构盒，其安装在所述底盘机构的顶端，所述控制结构盒设置在所述手臂机构的后侧，该自动拾取装置，能够更加适应在泥土地上的行走动作，使得行走更加方便，并且本装置可以一边对水果进行拾取，另一方面还能对拾取的水果进行暂时的储存，便于持续的工作，提高拾取的效率，并且能够有效的解放人力劳动力，提高生产的效率，并且可以增加水果的质量，增加售卖的竞争能力。

技术领域

本发明涉及农业生产技术领域，具体为一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置及其方法。

背景技术

随着机器视觉技术和机器人技术的发展，在果蔬采摘领域的应用有效地降低劳动力成本，并提高了生产率，在水果的采后处理过程中，水果的拾取装箱是水果售卖前最后一道程序，此时水果的质量直接影响水果的售卖情况，从而影响到整个水果产业的发展；

随着社会的进步，人们对于水果的需求逐年递增，面对庞大的水果产量，水果配送中心需要实现全面自动化来提高生产效率，目前，多数水果配送中心在装箱阶段选择人工装箱，随着适龄劳动人口的减少，人工成本不断提高，同时人工装箱还存在效率低下、人工操作疲劳等问题，此外，现有的拾取装箱设备多数采用水果自由滚落或吸取水果的方式进行装箱，第一种方式容易对水果造成内部损伤，降低水果品质，不利于水果行业的长期发展；第二种方式对水果的形状和摆放位置有着很高的要求，不利于大规模推广。

所以需要针对上述问题设计一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置及其方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置及其方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机器视觉的可移动式水果自动拾取装置，包括：

底盘机构，主要用于拾取装置的支撑和移动结构，所述底盘机构的上端安装有储藏机构，所述储藏机构主要用于收藏结构；

手臂机构，安装在所述底盘机构的上端，所述手臂机构设置在所述储藏机构的右侧；

触摸屏，安装在所述底盘机构的顶端，所述触摸屏设置在所述手臂机构的前侧；

视觉相机,安装在所述底盘机构的上端，所述视觉相机设置在所述手臂机构的右侧；

控制结构盒，其安装在所述底盘机构的顶端，所述控制结构盒设置在所述手臂机构的后侧。

优选的，所述底盘机构还包括：

底板座，其为底盘机构的承载结构，所述底板座为所述底盘机构的最顶端结构；

履带，其安装在所述底板座的下端，所述履带关于所述底板座的竖直中心线前后对称两组设置。

优选的，所述储藏机构还包括有：

储藏箱，其安装在所述底板座的顶端，所述储藏箱的结构为上端开口的盒状结构；

放料门，其设置在所述储藏箱的右端，所述储藏箱与所述放料门之间的连接方式为铰接连接，所述放料门与所述储藏箱之间构成卡合结构。

优选的，所述手臂机构还包括有：

调整转轴，其安装在所述底板座的上方，所述调整转轴设置在所述储藏箱的右侧，所述调整转轴的结构为旋转结构；

机械臂，其安装在所述调整转轴的上端，所述机械臂通过所述调整转轴与所述底板座之间构成旋转结构。

优选的，所述机械臂还包括有：