[发明专利]家庭宠物粪便清理机器人

权利要求书

1.一种家庭宠物粪便清理机器人，其特征在于：包括车体、设置于车体前端的清洁装置和机械臂、设置于车体上的旋转支架和设置于旋转支架前方的粪便收纳盒；所述机械臂外端设有用于抓取粪便或其他垃圾至粪便收纳盒处的抓取装置；所述粪便收纳盒用于放置垃圾袋并可将垃圾袋热熔封口；所述旋转支架沿圆周方向均匀分布有用于将粪便收纳盒处封口后的垃圾袋向车体后部输送的送袋装置。

2.根据权利要求1所述的家庭宠物粪便清理机器人，其特征在于：所述粪便收纳盒包括盒体和两个对置设置于盒体内的热熔封口装置；所述热熔封口装置包括丝杠螺母机构、剪叉式伸缩杆和电热元件；所述丝杠螺母机构包括通过丝杠固定座安装于盒体内壁的丝杠、用于驱动所述丝杠转动的步进电机和与丝杠通过螺纹配合的螺母；所述剪叉式伸缩杆的两个支腿分别铰接于盒体内壁和螺母，剪叉式伸缩杆的另外两个支腿滑动连接于电热元件的背部。

3.根据权利要求2所述的家庭宠物粪便清理机器人，其特征在于：所述清洁装置包括盖板、设置于盖板顶面用于与车体固定连接的连接块、设置于盖板两侧的卡扣和通过卡扣卡接于盖板底面的清洁海绵。

4.根据权利要求3所述的家庭宠物粪便清理机器人，其特征在于：所述机械臂包括基座、后端铰接于基座的大臂、后端铰接于大臂前端的小臂和铰接于小臂前端的铲斗连接架；所述大臂的后端设有用于驱动大臂相对于基座摆动的一号舵机；所述小臂后端设有用于驱动小臂相对于大臂摆动的二号舵机，小臂前端设有用于驱动铲斗连接架相对于小臂摆动的三号舵机。

5.根据权利要求4所述的家庭宠物粪便清理机器人，其特征在于：所述抓取装置包括设置于铲斗连接架前端的铲斗和连接于铲斗连接架与铲斗之间的电动推杆。

6.根据权利要求5所述的家庭宠物粪便清理机器人，其特征在于：所述旋转支架包括两转盘和转盘驱动电机；所述转盘包括中心盘体和沿圆周方向分布于中心盘体外圆上的多个支撑板；两所述转盘之间同轴固定连接有转盘连接轴；所述转盘驱动电机通过带传动机构驱动转盘旋转；

7.根据权利要求6所述的家庭宠物粪便清理机器人，其特征在于：所述送袋装置包括安装杆、导轨、齿条和两个套板装置；所述安装杆固定于旋转支架上两个相对的转盘支撑板之间；所述导轨和齿条相互平行固定设置于安装杆上；所述套板装置包括电机座、伺服电机、套板舵机和套板；所述电机座滑动连接于导轨上；所述伺服电机和套板舵机固定安装于电机座上，且伺服电机转轴上固定安装有与齿条啮合的齿轮，所述套板固定于套板舵机的转轴。

8.根据权利要求7所述的家庭宠物粪便清理机器人，其特征在于：所述车体包括车身和车轮；所述车身包括下层底板、上层底板、固定于上层底板和下层底板之间的前挡板和铝件；所述下层底板的两侧固定安装有用于驱动车轮转动的驱动电机。