[发明专利]一种车道保持方法和装置

权利要求书

1.一种车道保持方法，其特征在于，目标车辆上安装多个视频采集设备，所述多个视频采集设备包括前视视频采集设备、后视视频采集设备和侧视视频采集设备，所述多个视频采集设备以所述目标车辆的车体坐标系为目标坐标系进行统一标定，所述方法包括：

获取所述多个视频采集设备采集的所述目标车辆周身的路面数据，以及获取所述目标车辆的行驶位姿信息；

分别根据所述多个视频采集设备中每个视频采集设备采集的路面数据进行识别，生成所述多个视频采集设备分别对应的车道环境信息；

若所述多个视频采集设备中所述前视视频采集设备对应的车道环境信息不满足车道保持条件，按照所述后视视频采集设备和所述侧视视频采集设备的优先级，对所述前视视频采集设备对应的车道环境信息、所述后视视频采集设备对应的车道环境信息和所述侧视视频采集设备对应的车道环境信息进行融合处理，得到目标车道环境信息；

若根据所述行驶位姿信息和所述目标车道环境信息，确定所述目标车辆发生车道偏离，计算所述目标车辆保持车道中线行驶的转向角度；

根据所述转向角度，控制所述目标车辆执行偏离回正，以使所述目标车辆保持车道中线行驶；

所述分别根据所述多个视频采集设备中每个视频采集设备采集的路面数据进行识别，生成所述多个视频采集设备分别对应的车道环境信息，包括：分别根据所述多个视频采集设备中每个视频采集设备采集的路面数据进行车道线识别和路沿识别；根据车道线识别结果和路沿识别结果，得到所述每个视频采集设备采集的路面数据中包括的目标车道线信息和目标路沿信息；对所述每个视频采集设备采集的路面数据中包括的目标车道线信息和目标路沿信息进行融合，生成所述多个视频采集设备分别对应的车道环境信息；

将所述每个视频采集设备分别作为目标视频采集设备，对所述目标视频采集设备采集的路面数据中包括的目标车道线信息和目标路沿信息进行融合，生成所述目标视频采集设备对应的车道环境信息，包括：根据所述目标视频采集设备采集的路面数据中包括的目标车道线信息和目标路沿信息，将车道线的位置与路沿的位置进行对比，得到位置偏移量；根据所述位置偏移量与偏离阈值之间的大小关系，在目标位置保留目标车道线信息或目标路沿信息；根据保留的目标车道线信息或目标路沿信息，得到所述目标视频采集设备对应的车道环境信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后视视频采集设备的优先级高于所述侧视视频采集设备的优先级，所述按照所述后视视频采集设备和所述侧视视频采集设备的优先级，对所述前视视频采集设备对应的车道环境信息、所述后视视频采集设备对应的车道环境信息和所述侧视视频采集设备对应的车道环境信息进行融合处理，得到目标车道环境信息，包括：

将所述前视视频采集设备对应的车道环境信息与所述后视视频采集设备对应的车道环境信息进行融合，得到第一车道环境信息；

若所述第一车道环境信息不满足所述车道保持条件，将所述前视视频采集设备对应的车道环境信息与所述侧视视频采集设备对应的车道环境信息进行融合，得到第二车道环境信息，所述第二车道环境信息作为所述目标车道环境信息；

若所述第一车道环境信息满足所述车道保持条件，将所述第一车道环境信息作为所述目标车道环境信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车道线识别结果和路沿识别结果，得到所述每个视频采集设备采集的路面数据中包括的车道线信息和路沿信息，包括：

对所述车道线识别结果进行车道线后处理，得到满足车道线条件的车道线信息；

对所述路沿识别结果进行路沿后处理，得到满足路沿条件的路沿信息；

将每个视频采集设备采集的路面数据中满足车道线条件的车道线信息作为所述目标车道线信息，将每个视频采集设备采集的路面数据中满足路沿条件的路沿信息作为所述目标路沿信息。