[发明专利]一种车道保持方法和装置

说明书

本申请公开一种车道保持方法和装置，获取多个视频采集设备采集的目标车辆周身的路面数据和目标车辆的行驶位姿信息。根据每个视频采集设备采集的路面数据进行识别，生成多个视频采集设备分别对应的车道环境信息。若多个视频采集设备中前视视频采集设备对应的车道环境信息不满足车道保持条件，则按照后视视频采集设备和侧视视频采集设备的优先级，对前视视频采集设备、后视视频采集设备和侧视视频采集设备分别对应的车道环境信息进行融合处理，得到目标车道环境信息。若根据行驶位姿信息和目标车道环境信息，确定目标车辆发生车道偏离，计算目标车辆保持车道中线行驶的转向角度，进而根据转向角度，控制目标车辆执行偏离回正，保持车道中线行驶。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，特别是涉及一种车道保持方法和装置。

背景技术

智能驾驶是未来智慧交通发展的趋势。车道偏离预警系统(Lane DepartureWarning System,LDWS)在驾驶员疲劳、困倦或疏忽等因素引起的车道非自主偏离中，对驾驶员进行及时提醒，防止了交通事故的发生。车道偏离预警系统只是预警，需要驾驶员控制打方向盘或打转向灯操作，这是一种被动的车辆横向控制系统；车道保持系统((Lanekeeping assistance System,LKAS)则是一种主动的车辆横向控制功能，能够在驾驶员偏离车道中线时，控制打方向盘或打转向灯主动将车辆纠正到车道内，从而避免车辆偏出车道，保证行驶的安全性。

然而，当前车道保持方法中要求前视摄像头必须识别到本车道两侧的车道线，一旦出现车道线模糊、车辆遮挡、隔断等情况引起的车道线缺失，将会使得系统处于待命状态，可能导致汽车脱离行驶车道，造成重大的安全隐患。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车道保持方法和装置，解决了只通过一个前视视频采集设备识别前方的车道环境信息引起的车道线缺失情况，提高车道识别精度，进而提升车道保持的效果，提高了驾驶的安全性。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种车道保持方法，目标车辆上安装多个视频采集设备，所述多个视频采集设备包括前视视频采集设备、后视视频采集设备和侧视视频采集设备，所述多个视频采集设备以所述目标车辆的车体坐标系为目标坐标系进行统一标定，所述方法包括：

获取所述多个视频采集设备采集的所述目标车辆周身的路面数据，以及获取所述目标车辆的行驶位姿信息；

分别根据所述多个视频采集设备中每个视频采集设备采集的路面数据进行识别，生成所述多个视频采集设备分别对应的车道环境信息；

若所述多个视频采集设备中所述前视视频采集设备对应的车道环境信息不满足车道保持条件，按照所述后视视频采集设备和所述侧视视频采集设备的优先级，对所述前视视频采集设备对应的车道环境信息、所述后视视频采集设备对应的车道环境信息和所述侧视视频采集设备对应的车道环境信息进行融合处理，得到目标车道环境信息；

若根据所述行驶位姿信息和所述目标车道环境信息，确定所述目标车辆发生车道偏离，计算所述目标车辆保持车道中线行驶的转向角度；

根据所述转向角度，控制所述目标车辆执行偏离回正，以使所述目标车辆保持车道中线行驶。

可选的，所述后视视频采集设备的优先级高于所述侧视视频采集设备的优先级，所述按照所述后视视频采集设备和所述侧视视频采集设备的优先级，对所述前视视频采集设备对应的车道环境信息、所述后视视频采集设备对应的车道环境信息和所述侧视视频采集设备对应的车道环境信息进行融合处理，得到目标车道环境信息，包括：

将所述前视视频采集设备对应的车道环境信息与所述后视视频采集设备对应的车道环境信息进行融合，得到第一车道环境信息；