[发明专利]一种六自由度控制机械臂

权利要求书

1.一种六自由度控制机械臂，其特征在于，包括固定座(1)和电机(9)，所述固定座(1)的两侧安装有滑轨(2)，所述固定座(1)的顶部安装有移动板(3)，且移动板(3)的底部连接有侧板(4)，所述侧板(4)的内侧连接有卡块(5)，所述移动板(3)的底部连接有滚珠(6)，且滚珠(6)的外侧分布有滑槽(7)，所述移动板(3)的顶部安装有电机箱(8)，用于带动机械臂调节朝向的所述电机(9)安装于电机箱(8)的内腔，所述电机(9)的顶部连接有转动轴(10)，且转动轴(10)的外表面连接有轴承(11)，所述轴承(11)的外侧分布有通孔(12)，所述电机箱(8)的上方分布有防护壳(13)，且防护壳(13)的底部安装有托盘(14)，所述托盘(14)的底部连接有辅助滚轮(15)。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度控制机械臂，其特征在于，所述滑轨(2)沿固定座(1)的竖直中心线对称分布，且滑轨(2)与固定座(1)呈垂直状分布。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度控制机械臂，其特征在于，所述侧板(4)通过卡块(5)与滑轨(2)构成滑动连接，且侧板(4)内侧直径尺寸与卡块(5)外侧直径尺寸相适配。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度控制机械臂，其特征在于，所述轴承(11)的内侧直径尺寸与转动轴(10)的外侧直径尺寸相适配，且转动轴(10)与防护壳(13)呈垂直状分布。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度控制机械臂，其特征在于，所述防护壳(13)的内腔底部安装有液压缸(16)，且液压缸(16)的顶部连接有液压杆(17)，所述防护壳(13)的内腔设有空腔(18)，所述液压杆(17)的顶部连接有固定板(19)，且固定板(19)的顶部连接有第一连接臂(20)，所述第一连接臂(20)的顶部连接有第二连接臂(21)，且第二连接臂(21)的另一端连接有转轴(22)，所述转轴(22)的内侧连接有第三连接臂(23)。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度控制机械臂，其特征在于，所述辅助滚轮(15)沿电机箱(8)的竖直中心线等距分布，且防护壳(13)通过辅助滚轮(15)与电机箱(8)构成转动连接。

7.根据权利要求5所述的一种六自由度控制机械臂，其特征在于，所述第二连接臂(21)的顶部安装有气缸(24)，且气缸(24)的另一端连接有连接杆(25)，所述第三连接臂(23)的右端连接有臂夹(26)，所述第三连接臂(23)的两侧安装有吊钩(27)，所述电机箱(8)的前端安装有检修门(28)。

8.根据权利要求7所述的一种六自由度控制机械臂，其特征在于，所述第三连接臂(23)通过转轴(22)与第二连接臂(21)构成转动连接，且第二连接臂(21)通过转轴(22)与第一连接臂(20)构成转动连接。