[发明专利]一种六自由度控制机械臂

说明书

本发明公开了一种六自由度控制机械臂，包括固定座和电机，所述固定座的两侧安装有滑轨，所述固定座的顶部安装有移动板，且移动板的底部连接有侧板，所述侧板的内侧连接有卡块，所述移动板的底部连接有滚珠，且滚珠的外侧分布有滑槽，所述移动板的顶部安装有电机箱。该六自由度控制机械臂，通过设置的滑轨与移动板之间的结合使用可以带动整个机械臂进行横向的移动，从而方便使机械臂可以有更打范围的工作空间，提高了整个装置的实用性，便于后续机械臂的工作，当机械臂在工作时通过移动板带动侧板在滑轨上进行横向移动，从而可以带动顶部的机械臂随之进行移动，方便后续机械臂在工作时可以在不同的活动范围内进行工作。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种六自由度控制机械臂。

背景技术

六自由度指物体在空间具有六个自由度，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度，六自由度机械臂是指一种多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。

市场上一般的机械臂活动范围较小，从而限制了机械臂的工作范围，不利于整体的工作，为此，我们提出这样一种六自由度控制机械臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种六自由度控制机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种六自由度控制机械臂，包括固定座和电机，所述固定座的两侧安装有滑轨，所述固定座的顶部安装有移动板，且移动板的底部连接有侧板，所述侧板的内侧连接有卡块，所述移动板的底部连接有滚珠，且滚珠的外侧分布有滑槽，所述移动板的顶部安装有电机箱，用于带动机械臂调节朝向的所述电机安装于电机箱的内腔，所述电机的顶部连接有转动轴，且转动轴的外表面连接有轴承，所述轴承的外侧分布有通孔，所述电机箱的上方分布有防护壳，且防护壳的底部安装有托盘，所述托盘的底部连接有辅助滚轮。

进一步的，所述滑轨沿固定座的竖直中心线对称分布，且滑轨与固定座呈垂直状分布

进一步的，所述侧板通过卡块与滑轨构成滑动连接，且侧板内侧直径尺寸与卡块外侧直径尺寸相适配。

进一步的，所述轴承的内侧直径尺寸与转动轴的外侧直径尺寸相适配，且转动轴与防护壳呈垂直状分布。

进一步的，所述防护壳的内腔底部安装有液压缸，且液压缸的顶部连接有液压杆，所述防护壳的内腔设有空腔，所述液压杆的顶部连接有固定板，且固定板的顶部连接有第一连接臂，所述第一连接臂的顶部连接有第二连接臂，且第二连接臂的另一端连接有转轴，所述转轴的内侧连接有第三连接臂。

进一步的，所述辅助滚轮沿电机箱的竖直中心线等距分布，且防护壳通过辅助滚轮与电机箱构成转动连接。

进一步的，所述第二连接臂的顶部安装有气缸，且气缸的另一端连接有连接杆，所述第三连接臂的右端连接有臂夹，所述第三连接臂的两侧安装有吊钩，所述电机箱的前端安装有检修门。

进一步的，所述第三连接臂通过转轴与第二连接臂构成转动连接，且第二连接臂通过转轴与第一连接臂构成转动连接。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：该六自由度控制机械臂；

1、本发明通过设置的滑轨与移动板之间的结合使用可以带动整个机械臂进行横向的移动，从而方便使机械臂可以有更打范围的工作空间，提高了整个装置的实用性，便于后续机械臂的工作，当机械臂在工作时通过移动板带动侧板在滑轨上进行横向移动，从而可以带动顶部的机械臂随之进行移动，方便后续机械臂在工作时可以在不同的活动范围内进行工作。