[发明专利]云台控制方法、装置、控制设备及存储介质

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述云台的历史姿态参数，计算出所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；

根据指令控制参数、所述云台的当前姿态参数以及所述当前扰动参数，生成所述云台的姿态控制参数，以基于所述姿态控制参数对所述云台进行姿态控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的历史姿态参数，计算出所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数，包括：

计算出所述云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差；其中，所述标称姿态参数为所述云台在标称工作状态下的姿态参数；

根据所述姿态偏差以及保存的历史扰动参数，计算出所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算出所述云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差，包括：

基于预先配置的观测器计算出所述云台在标称工作状态下的估计姿态参数；

将所述云台的历史姿态参数与所述估计姿态参数之差，确定为所述云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据指令控制参数、所述云台的当前姿态参数以及所述当前扰动参数，生成所述云台的姿态控制参数，包括：

根据所述指令控制参数以及所述云台的当前姿态参数，计算出所述云台的姿态控制误差；

将所述姿态控制误差以及所述当前扰动参数输入预先设置的控制器，并将所述控制器输出的结果作为所述云台的姿态控制参数；其中，所述控制器对应有系统状态参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述指令控制参数以及所述云台的当前姿态参数，计算出所述云台的姿态控制误差之前，所述方法还包括：

利用所述云台的相机镜头在当前时刻对应的旋转变换矩阵，将所述云台的当前姿态参数进行坐标变换，以利用坐标变换后的所述当前姿态参数执行所述根据指令控制参数以及所述云台的当前姿态参数，计算出所述云台的姿态控制误差的步骤；

其中，所述旋转变换矩阵用于将相机坐标系中的坐标与云台坐标系中的坐标进行转换，所述相机坐标系为基于所述相机镜头建立的坐标系，所述云台坐标系为基于所述云台建立的坐标系。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述云台在当前时刻的转动轴的转动惯量，更新所述控制器的系统状态参数。

7.如权利要求4或6所述的方法，其特征在于，在所述根据所述云台的历史姿态参数，计算出所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数之前，所述方法还包括：

当所述云台上电，将所述云台调整至所述标称工作状态；

根据所述云台在所述标称工作状态下的转动惯量，计算出所述控制器的系统状态参数。

8.一种云台控制装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于根据所述云台的历史姿态参数，计算出所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；

所述处理模块还用于，根据指令控制参数、所述云台的当前姿态参数以及所述当前扰动参数，生成所述云台的姿态控制参数；

控制模块，用于基于所述姿态控制参数对所述云台进行姿态控制。

9.一种控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。