[发明专利]云台控制方法、装置、控制设备及存储介质

说明书

本申请提出一种云台控制方法、装置、控制设备及存储介质，涉及云台控制技术领域，在基于指令控制参数对云台进行姿态控制的过程中，通过利用云台的历史姿态参数，计算出云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数，从而利用计算出的当前扰动参数对指令控制参数、云台的当前姿态参数进行补偿计算，生成云台的姿态控制参数，以基于该姿态控制参数对云台进行姿态控制；如此，可以降低云台的工作状态发生变化时对云台控制的影响，进而提高云台的控制精度。

技术领域

本申请涉及云台控制技术领域，具体而言，涉及一种云台控制方法、装置、控制设备及存储介质。

背景技术

在云台的控制场景中，一般采用串级的控制模式，以角度控制作为控制外环、角速度控制作为控制内环，通过给定云台设定的角度或者是角速度，并以角度或者角速度的测量值作为反馈，从而构建闭环的控制系统。

云台在工作的过程中，可以利用挂载的相机对一些目标对象进行拍摄，从而完成一些例如目标追踪、地图测绘等任务。

然而，相机在对目标对象进行拍摄的过程中，受云台工作状态变化的影响，整个云台系统的系统特性参数可能会发生变化，使得云台控制精度降低。

发明内容

本申请的目的在于提供一种云台控制方法、装置、控制设备及存储介质，能够提高云台的控制精度。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种云台控制方法，所述方法包括：

根据所述云台的历史姿态参数，计算出所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；

根据指令控制参数、所述云台的当前姿态参数以及所述当前扰动参数，生成所述云台的姿态控制参数，以基于所述姿态控制参数对所述云台进行姿态控制。

第二方面，本申请提供一种云台控制装置，所述装置包括：

处理模块，用于根据所述云台的历史姿态参数，计算出所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；

所述处理模块还用于，根据指令控制参数、所述云台的当前姿态参数以及所述当前扰动参数，生成所述云台的姿态控制参数；

控制模块，用于基于所述姿态控制参数对所述云台进行姿态控制。

第三方面，本申请提供一种控制设备，所述控制设备包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的云台控制方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的云台控制方法。

本申请提供的一种云台控制方法、装置、控制设备及存储介质，在基于指令控制参数对云台进行姿态控制的过程中，通过利用云台的历史姿态参数，计算出云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数，从而利用计算出的当前扰动参数对指令控制参数、云台的当前姿态参数进行补偿计算，生成云台的姿态控制参数，以基于该姿态控制参数对云台进行姿态控制；如此，可以降低云台的工作状态发生变化时对云台控制的影响，进而提高云台的控制精度。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1示出镜头长度变化时的一种控制效果对比图。