[发明专利]一种车路协同系统、自动驾驶控制方法及其设备

说明书

本发明公开了一种车路协同系统、自动驾驶方法及其设备。该系统包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；传感器层只负责获取内部基础数据和外部基础数据，并对数据进行简单的封装，控制层负责对数据进行预处理，并对单一的物体进行识别，协调层将多种物体进行融合，并制定规划路径，管理层根据规划路径控制相应的装置执行相应的动作，从而实现自动驾驶。通过合理的分层，将良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作系统和编程语言。使得车辆中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本车路协同系统中的数据也可用于其他系统执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。

技术领域

本说明书涉及自动驾驶领域，更具体地说，本发明涉及一种车路协同系统、自动驾驶控制方法及其设备。

背景技术

随着用户对车辆智能驾驶要求的提高，普通的定速巡航及自适应巡航等功能已经无法满足对于车辆自动驾驶的需求。能够实现根据现有车辆和道路信息执行更有针对性的驾驶的车辆越来越受到消费者的喜爱。

通过车路协同系统可以实现道路与车辆的信息交互，从而制定出规划路径，并按照规划路径进行行驶。现行较为普遍的方法是，车辆通过车辆本身的传感器对其的周围的环境信息进行采集，并基于算法对路径做出规划。在进行环境识别时会对道路和车辆及行人通过不同的系统进行识别，不同系统间的传感器会重复采集相同的数据，这就会造成传感器设备和数据的冗余，同时封装好的系统，也不利于车辆的升级与维修。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为解决现有车路协同系统耦合性较高且数据冗余的问题，第一方面，本发明提出一种车路协同系统，上述系统包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；

上述传感器层用于获取基础数据，其中，上述基础数据包括外部基础数据和内部基础数据；

上述控制层包括数据处理单元和信息提取单元，其中，上述数据处理单元用于对上述基础数据进行滤波处理，上述信息提取单元用于根据处理后的上述基础数据获取车辆周围的环境信息；

上述协调层包括数据融合单元和路径规划单元，上述数据融合单元用于融合多个上述环境信息，上述路径规划单元用于根据上述融合后的上述环境信息获取上述车辆的规划路径；

上述管理层包括控制单元，上述控制单元用于根据上述规划路径控制相应的装置执行相应的动作。

可选的，上述信息提取单元包括道路信息识别组件和人车信息识别组件。

可选的，上述道路信息识别组件包括信号灯识别装置、交通标牌识别装置和道路路况识别装置。

可选的，上述人车信息识别组件包括行人识别装置和车辆识别装置。

可选的，上述协调层还包括信息共享组件，上述信息共享组件用于共享上述车辆的基础数据至其他车辆和/或服务器。

第二方面，本发明还提出一种自动驾驶控制方法，用于第一方面上述的任一种车路协同系统，包括：

根据上述基础数据获取环境信息，其中，上述基础数据包括内部基础数据和外部基础数据，上述外部基础数据是通过其他车辆和/或服务器获取的，上述内部基础数据是通过上述车辆的传感器获取的；

基于上述环境信息获取上述规划路径；

根据上述规划路径执行相应的动作。

可选的，上述方法还包括：共享上述车辆的基础数据至其他车辆和/或服务器。

第三方面，本发明还提出一种自动驾驶控制装置，包括：