[发明专利]一种桶装溶液全自动吸料机及吸料方法

权利要求书

1.一种桶装溶液全自动吸料机，其包括吸料管，其特征在于，其还包括工业机器人，所述工业机器人的机械臂上安装有开盖吸料一体工装，所述开盖吸料一体工装包括开内盖工装、开外盖工装和料管夹持工装，所述料管夹持工装包括料管夹爪，所述开内盖工装包括连接伺服电机的旋转块，所述旋转块外形与容器的内盖上卡槽对应，所述旋转块端面开设有真空吸盘，所述开外盖工装包括固定夹爪和连接外盖开盖气缸的活动夹爪，所述料管夹爪包括一对料管上夹爪和一对料管下夹爪，所述料管上夹爪和所述料管下夹爪分别连接夹爪气缸；所述料管上夹爪之间、所述料管下夹爪之间设置有复位弹簧，所述夹爪气缸固定于料管夹持架上，所述料管夹持架上安装有滑轨，所述料管上夹爪和所述料管下夹爪上均安装有与所述滑轨配合的滑块；所述开盖吸料一体工装通过快换盘连接所述工业机器人的机械臂，所述吸料管一端连接软管，所述软管软卷于卷盘上；所述工业机器人旁设置有内盖放置盒和外盖放置盒；所述工业机器人的机械臂上安装有用于识别容器上外盖和内盖的视觉机构。

2.根据权利要求1所述的桶装溶液全自动吸料机的吸料方法，其特征在于，其包括以下步骤：

（1）工业机器人的机械臂驱动开外盖工装移至容器的外盖边缘，外盖开盖气缸驱动活动夹爪配合固定夹爪夹住外盖边缘，工业机器人的机械臂动作带动外盖从容器上取下；工业机器人的机械臂驱动开内盖工装上的旋转块插入容器的内盖上卡槽内；

（2）伺服电机驱动旋转块转动带着内盖一起转动后拧开，真空吸盘吸附住内盖，工业机器人的机械臂动作将内盖从容器上取走；

（3）料管夹持工装上的料管夹爪抓取吸料管伸入容器内进行吸料；

（4）当容器内溶液量小于总量的5%时，真空吸盘吸附住容器的顶盖，工业机器人的机械臂动作带着容器倾斜后继续吸料；

（5）吸料完成后，容器复位，真空吸盘松开容器的顶盖，吸料管从容器内取出。

3.根据权利要求2所述的吸料方法，其特征在于，外盖和内盖从容器上取下后分别放入外盖放置盒和内盖放置盒。

4.根据权利要求2所述的吸料方法，其特征在于，开外盖步骤前，工业机器人的机械臂上的视觉机构扫描外盖上的二维码确定物料信息、批次和外盖状态，开内盖步骤前工业机器人的机械臂上的视觉机构扫描内盖状态。